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基于机器视觉的双臂机器人桌面清理算法：研究与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人领域呈现出蓬勃的发展态势，在工业、医疗、服务等众多领域得到了广泛应用。双臂机器人作为机器人领域的重要分支，因其具备模仿人类双臂协作的能力，能够完成更为复杂和多样化的任务，受到了学术界和工业界的高度关注。

在日常生活和工作场景中，桌面清理是一项常见且繁琐的任务。传统的桌面清理工作主要依赖人工完成，不仅效率低下，而且在一些特殊环境下，如危险区域或对卫生要求极高的场所，人工清理存在诸多不便和风险。因此，将双臂机器人应用于桌面清理场景，实现自动化清理具有重要的现实意义。

机器视觉算法作为双