控制理论第五章.pptVIP

5.5解耦控制对于一个多输入多输出的系统假设输入向量和输出向量的维相同（即r=m），且。则输出和输入之间的传递关系为第63页，共98页，星期日，2025年，2月5日将其展开后有上式可见，每一个输出都受着每一个输入的控制，每一个输入都对每一个输出会产生控制作用。我们把这种输入和输出之间存在相互耦合关系的系统称作耦合系统。耦合系统要想确定一个输入去调整一个输出，而不影响其它输出，几乎是不可能的。设法消除这种交叉耦合，以实现分离控制。第64页，共98页，星期日，2025年，2月5日即；实现每一个输出仅受相应的一个输入的控制，每一个输入也仅能控制相应的一个输出，这样的问题就称为解耦控制。系统达到解耦后，其传递函数矩阵就化为对角矩阵，即（5-34）第65页，共98页，星期日，2025年，2月5日在对角矩阵中，系统只有相同序号的输入输出之间才存在传递关系.多输入多输出系统达到解耦后，就可以认为是由多个独立的单输入单输出子系统组成.图5-6解耦系统第66页，共98页，星期日，2025年，2月5日要完全解决上述解耦问题，必须解决两个基本点方面的问题，一是确定系统能解耦的充要条件；二是确定解耦控制规律和系统的结构。这两个问题因解耦方法不同而不同。线性系统解耦常用的方法有两种。一种方法是在被解耦系统中串联一个解耦器，称为串联解耦，这种方法会增加系统的维数。另一种方法是状态反馈解耦，这种方法不增加系统的维数。第67页，共98页，星期日，2025年，2月5日对于具有耦合关系的多输入多输出系统，其输入和输出的维数相同。串联解耦就是采用输出反馈加补偿器的方法来使其得到解耦，其结构如图5-7所示。5-7串联解耦系统的结构图图中，被控对象的传递函数矩阵，串联解耦器的传递函数矩阵。5.5.1串联解耦第68页，共98页，星期日，2025年，2月5日，，（5-35）为控制系统的开环传递函数矩阵。当系统达到解耦以后，就是一个非奇异的对角阵，求解出系统的开环传递函数矩阵为（5-36）闭环系统有下列关系第69页，共98页，星期日，2025年，2月5日（2）(A,b)具有能控标准型第31页，共98页，星期日，2025年，2月5日第32页，共98页，星期日，2025年，2月5日极点配置步骤计算状态反馈系统(A+bk)的特征多项式计算希望的特征多项式：令二者相等，得到反馈增益矩阵：第33页，共98页，星期日，2025年，2月5日例：已知线性定常系统，确定系统的状态反馈，将系统的闭环极点配置在解：判断系统能控性能控标准型，能控！设第34页，共98页，星期日，2025年，2月5日特征多项式：希望的特征多项式：对应系数相等：第35页，共98页，星期日，2025年，2月5日第36页，共98页，星期日，2025年，2月5日(A,b)不具有能控标准型，也可以先通过线性变换成能控标准型，进行状态反馈的极点配置，设计好状态矩阵后，再通过线性变换得到原系统的状态反馈矩阵第37页，共98页，星期日，2025年，2月5日已知能观系统(A，c)，求输出反馈增益矩阵g，使闭环系统特征值为2、输出——状态微分反馈极点配置的算法第38页，共98页，星期日，2025年，2月5日判断系统的能观性计算输出反馈系统(A+gc)的特征多项式计算希望的特征多项式：令二者相等，得到反馈增益矩阵：第39页，共98页，星期日，2025年，2月5日例：已知线性定常系统，确定系统的输出反馈矩阵，使系统的极点配置在-5和-8.解：系统能观测，可以通过输出反馈进行极点配置！第40页，共98页，星期日，2025年，2月5日特征多项式：希望的特征多项式：第41页，共98页，星期日，2025年，2月5日第42页，共98页，星期日，2025年，2月5日5.3系统镇定问题——通过反馈，是闭环系统稳定。不变特性！选择使能控部分的均具有负实部无法通过状态反馈改变不能控部分的必须渐近稳定第43页，共98页，星期日，2025年，2月5日当且仅当线性定常系统的不能控部分渐近稳定时，系统是状态反馈可镇定的。不变特性！选择使能控部分的均具有