推进器失效对深海采矿船动力定位性能的影响分析.pdfVIP

第卷第期海洋技术学报，

423Vol.42No.3

年月JOURNALOFOCEANTECHNOLOGY

２０236Jun.2023

doi：10.3969/j.issn.1003-2029.2023.03.006

推进器失效对深海采矿船动力定位性能的

影响分析

冯士伦1，2，刘汇海1，2，李焱1，2，唐友刚1，2

（1.天津大学水利工程仿真与安全国家重点实验室，天津300350；2.天津大学建筑工程学院，天津300350）

摘要：深海中蕴藏着丰富的矿产资源，深海采矿船是深海采矿的重要装备，通过动力定位系

统控制采矿船的海上位置，动力定位系统由若干推进器组成。采矿船在海上受到风浪流作用，

推进器一旦失效极易发生采矿船运动失控等安全事故，本文研究推进器不同失效方式下动力定

位性能，分析推进器不同失效方式动力定位功能的损失。根据势流理论计算波浪载荷，数值模

拟深海采矿船不同位置的单个推进器失效和多个推进器失效方式下的时域运动响应，对比各种

失效方式对深海采矿船纵荡、横荡、艏摇3个自由度运动的影响，分析各种失效方式对剩余推

进器推力的影响。研究结果表明：采矿船空载90°浪向，推进器不同失效模式对纵荡运动影响远

小于对横荡和艏摇运动影响，船艉单推进器失效对纵荡和艏摇动力定位的影响大于两个推进器

失效影响；对于采矿船多自由度运动动力定位两个推进器失效大于单推进器失效影响；一侧两

个推进器或两侧推进器同时失效，对动力定位的影响相同，对横荡运动的影响最大。本文揭示

了深海采矿船推进器失效对采矿船运动的影响程度和机理，对于深海采矿船的安全作业具有指

导意义。

关键词：深海采矿船；动力定位；推进器失效；运动响应

中图分类号：U661.32文献标识码：A文章编号：1003-2029（2023）03-0046-10

海洋尤其深海蕴藏着丰富的矿产资源。我国已ic，LQ）控制算法，以及线性二次高斯（Liner

经获得太平洋CC海区的矿产开采权，获批海区水QuadraticGauss，LQG）控制算法等。一旦有推进

深达到6000m，研究深海采矿装备是当务之急。器故障或失效，控制系统便会为剩余推进器分配推

深海采矿关键设施是深海采矿船，其采用动力定位力，以控制船舶位置。

系统控制船舶的海上位置。动力定位系统由三部分王春林[1]运用敏感性分析方法，使用经验分布

组成：位置测量系统、控制系统、推力系统。其工函数计算每个推进器对动力定位系统（DynamicPo-

作原理为：由位置测量系统测量船舶当前的位置，sition，DP）性能的影响。郝立颖等[2]设计了自适应

由传感器将风浪流等外部载荷输入控制系统，计算滑模控制器保证推进器发生故障时DP系统信号的

出将船舶由当前位置调整至目标位置所需要的推进一致有界。邵希胜[3]在推进器故障模式下建立了推

器推力和转角，将指令输入推力系统，由推力系统