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某护理抱人机器人结构的主要部件详细设计计算案例

目录

TOC\o1-3\h\u1496某护理抱人机器人结构的主要部件详细设计计算案例 1

311731.1仿人背抱式移乘护理机器人抱人机构的详细设计 1

22231.1.1工作空间及自由度确定 1

88431.1.2动臂驱动方式的选择： 3

115441.1.3电动缸的选型及各动臂尺寸的确定： 4

167021.1.4电动缸负载校核 6

299131.1.5电动缸电机的选型与校核： 10

101311.2移动底盘详细设计与其电机的选用 14

35021.2.1移动底盘机构分析与相关计算 14

275701.2.2伺服电机的预选 15

161521.2.3移动底盘电机速度校核 15

248991.2.4移动底盘电机扭矩校核 15

142381.2.5蜗轮蜗杆传动设计计算及校核过程 16

20861.2.6蜗轮蜗杆传动轴的计算 19

1.1仿人背抱式移乘护理机器人抱人机构的详细设计

1.1.1工作空间及自由度确定

如下图2-1所示，根据GB10000-1988《中国成年人人体尺寸》[11]中位数，确定人体模型的基本尺寸,如下图3-1及表3-1所示，并为计算简便，进行归整。

图3-1中国成年人人体尺寸

可得到人体模型参数数据如下：

表3-1人体模型各项参数

身高（mm）

1700mm

体重（kg）

40~100（校核电动缸强度时，按100kg校核）

肚脐以下（mm）

1000

上半身（mm）

700

大臂（mm）

320（约等于胸靠宽度尺寸）

小臂（mm）

240

小腿（mm）

380

大腿（mm）

480

脚高（mm）

100

脚长（mm）

200

门宽（mm）

100（机构总体宽度小于80mm）

门高（mm）

200（机构整体高度小于150mm）

机构长度无要求，但出于经济原因考虑及占地面积考虑，机构长度应越小越好，初步确定为120mm。

根据文献[4]中实验数据及实验结果，如下图3-2所示，可将其胸靠工作空间及人背人最小空间的轨迹在保证其关键极限位置点的前提下拟合为直线，结果如下图3-3所示：

图3-2机器人胸靠工作空间图3-3机器人胸靠工作拟合空间

可知，本设计最终成品机器人的工作空间必须自由达到最小背人空间内的任意位置点。因此，该机器人需要具有X,Y轴两个方向的移动自由度，出于对被护理人的身体舒适度的考虑，还需要要求该机器人具有XOY平面内的旋转自由度。

综上考虑，该移乘护理机器人需要具有X,Y轴两个方向的移动自由度及XOY平面内的旋转自由度共三个自由度。换言之，需要三个驱动力；三个驱动力分别负责三个方向的自由度。

1.1.2动臂驱动方式的选择：

市面上常见的驱动方式有电动缸驱动、液压驱动、气压驱动三种驱动方式。三种驱动方式优缺点如下：

一、电动缸驱动：

1.精确位置控制、精确速度控制，可以实现高精度控制的直线运动，运动平稳。容易和plc等控制系统连接。

2.低成本维护，维护只需要用定期润滑、无易损件，相比液压和气压传动维护简单。

1.噪音低，节能，干净，高刚性，抗冲击力，超长寿命。电缸可以在恶劣环境下无故障，长期工作

4.配置灵活，安装位置、形式样式多。

二、液压驱动：

1.总效率较低，存在压力损失、容积损失和机械摩擦损失。

2.传动系统的工作性能和效率受温度的影响较大，在高温或低温环境下工作，存在一定困难。

1.配合表面不可避免地会有泄漏存在，且无法保证严格的传动比。

4.维修困难，液压系统的故障比较难查找，对操作、维修人员的技术水平有较高要求。

5.成本较高，液压元件的制造精度、表面粗糙度以及材料的材质和热处理要求都比较高。

三、气压驱动：

1.运动平稳性较差。因空气可压缩性较大，其工作速度受外负载变化影响大。

2.工作压力较低（0.3～1MPa），输出力或转矩较小。

1.空气黏度小，润滑性差，需设置单独的润滑装置。

4.有较大的排气噪声。

经比较可知，液压驱动和气压驱动特点不满足本机器人的要求，而电动缸驱动满足该护理机器人对精度、强度、速度、平稳性等各方面的要求。

综合考虑，选用电动缸驱动作为本护理机器人的驱动方式。

1.1.3电动缸的选型及各动臂尺寸的确定：

明确机构工作空间

由图3-3胸靠最小工作空间可知，要保证末端执行器（胸靠）的水平位移大于650mm，竖直位移大于500mm，为保证被护理人的舒适性，由文献[4]可确定，胸靠的旋转角度保证大于5°~90°这一范围。

因图3-2中零位置点取在被护理人的背部，机器人工作时要离被护理人