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2025《机器人相贯线切割轨迹解析求解以及末端执行器的轨迹规划方案轨迹规划分析案例》3800字.docx

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    机器人相贯线切割轨迹解析求解以及末端执行器的轨迹规划方案轨迹规划分析案例

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    TOC\o1-3\h\u31362机器人相贯线切割轨迹解析求解以及末端执行器的轨迹规划方案轨迹规划分析案例 1

    69511.1圆筒垂直相交相贯线数学模型 1

    198791.2机械臂末端执行器轨迹规划 3

    252281.2.1关节空间轨迹规划与笛卡尔空间轨迹规划 3

    86081.2.2任意两点间多项式轨迹规划算法 5

    87781.3路径规划仿真结果 8

    从直观的理解出发，当需要利用工业机器人实现法兰管相贯线自动切割时需要使末端执

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