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第４０卷第２期海洋工程Ｖｏｌ．４０Ｎｏ．２

２０２２年３月ＴＨＥＯＣＥＡＮＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＭａｒ．２０２２

文章编号：１００５⁃９８６５（２０２２）０２⁃０１６２⁃０７

履带式深海采矿车软底质行走性能分析

苏，，，孙鹏飞

强吕海宁杨建民

（上海交通大学海洋工程国家重点实验室，上海２００２４０）

摘要：海底底质的物理力学参数不同于陆地土壤，其极低的抗剪强度和承压强度对深海采矿车的行走性能提出高要求。分

。

析基于车辆地面力学理论，开展了底质土力学特性试验研究，建立了深海底质力学模型根据深海重载作业采矿车样机结构

参数，在大型动力学仿真软件Ｒｅｃｕｒｄｙｎ中建立了仿真模型。通过直线行走多体动力学仿真与直线行走海试试验的对比，验证

了仿真模型的准确性。在此基础上开展了采矿车样机在深海软底质上的多种行走工况动力学仿真，分析与评价其行走性能。

结果表明，采矿车样机可以顺利完成转弯、爬坡、越障等基本功能。该研究成果可为深海采矿车海底行走性能评估提供理论

参考，为深海采矿车和软底质的相互作用力学研究提供借鉴。

关键词：履带式；深海采矿车；行走性能；深海软底质；深海矿产

中图分类号：Ｐ７５１；ＴＤ４２４文献标志码：ＡＤＯＩ：１０．１６４８３／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５⁃９８６５．２０２２．０２．０１６

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