基于SINS_LBL紧组合的AUV组合导航技术：原理、实现与优化(1).docx

基于SINS/LBL紧组合的AUV组合导航技术：原理、实现与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴藏着丰富的生物、矿产、化学和动力资源，在人类社会的发展进程中占据着举足轻重的地位。随着陆地资源的逐渐减少以及人类对海洋认知的不断深入，海洋开发已成为全球关注的焦点，涵盖了深海矿产资源开采、海洋能源开发、海底管道铺设与维护等多个关键领域。而自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为海洋开发的重要工具，其性能和应用范围对于海洋事业的发展具有至关重要的影响。

AUV凭借其活动范围