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单目视觉技术在弹目交会位姿测量中的应用

目录

单目视觉技术在弹目交会位姿测量中的应用（1）．．．．．．．．．．．．．．．．3

文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

单目视觉技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1单目视觉技术的定义与发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2单目视觉系统的组成与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3单目视觉技术的特点与优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

弹目交会位姿测量简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1弹目交会位姿测量的定义与重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2弹目交会位姿测量在军事、航天等领域的应用．．．．．．．．．．．．．．14

3.3弹目交会位姿测量面临的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

单目视觉技术在弹目交会位姿测量中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1基于单目相机的位姿估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2利用特征点进行位姿匹配的技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.3利用深度信息进行位姿估计的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.1实验环境与设备搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.2实验过程与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.3实验结果与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.4结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.2存在的问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.3改进方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

单目视觉技术在弹目交会位姿测量中的应用（2）．．．．．．．．．．．．．．．33

一、文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

（一）背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

（二）研究意义与价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

二、单目视觉技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

（一）单目视觉技术的定义与发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

（二）单目视觉系统的组成与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

（三）单目视觉技术的特点与优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

三、弹目交会位姿测量简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

（一）弹目交会的概念与原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

（二）位姿测量的重要性及其应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

四、单目视觉技术在弹目交会位姿测量中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．50

（一）特征提取与目标识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

（二）位姿估计与跟踪算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

（三）系统设计与实现方法．．．．．．．．．．．