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《现代控制系统》第6章 线性反馈系统稳定性.pptVIP

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    双履带车转弯控制系统方框图6.5设计实例6.5设计实例6.5设计实例在稳定区域内有一系列满足Ka=42的参数组合，如：K=70、a=0.6K=50、a=0.84例6.11机器人控制的摩托车摩托车以恒定的前进速度v直线运动，Φ表示摩托车对称面与竖直方向的夹角，期望角度为06.5设计实例确立控制目标确定被控变量给出设计指标确立系统结构建立过程、执行机构、传感器的模型确定控制器并选取需要调整的关键参数优化关键参数并分析系统性能系统性能不满足设计指标则重新选择系统结构系统性能满足设计指标结束设计将摩托车控制到竖直位置竖直位置（Φ）设计指标：

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