《自动控制理论》课件——第三章 控制系统的时域分析法.pptVIP

第三章控制系统的时域分析法

3-1典型的输入信号与时域性能指标

3-2一阶系统响应

3-3二阶系统响应

3-4高阶系统分析

3-5线性定常系统的稳定性和劳斯判据

3-6控制系统的稳态误差

引言

对于线性系统，常用的分析方法有三种：

•时域分析方法

•根轨迹法

•频率特性法

时域分析方法，是一种直接分析方

法，具有直观准确的优点，尤其适用于

低阶系统。

时域分析：是根据微分方程，利用拉氏变换直接求出系

统的时间响应，然后按照响应曲线来分析系统的性能。

StabilityTheorem

Laplace

ControlSystem

InputTransformOutput

(DifferentialAccuracyEss

Response

(Typical)Equation)

Transient

ResponseSpecification

3-1典型的输入信号与时域性能指标

•系统的数学模型由本身的结构和参数决定；

•系统的输出由系统的数学模型、系统的初始状态和系统的

输入信号形式决定；

•典型的输入信号有：阶跃信号；斜坡信号；等加速度信号；

脉冲信号；正弦信号；

•典型输入信号的特点：数学表达简单，便于分析和处理，

易于实验室获得。

一、典型输入信号

1、阶跃信号

At0

表达式：r(t)

0t0

A为常量，A=1的阶跃函数称为单位阶跃函数。

拉氏变换：1

R(s)L[1(t)]

s

2、斜坡函数

Att0

表达式：r(t)

0t0

A为常量，A=1的阶跃函数称为单位斜坡函数。

拉氏变换：

3、等加速度信号

1

At2t0

表达式：r(t)2

0t0

A为常量，A=1的阶跃函数称为单位等加速

度函数。

11

拉氏变换：R(s)L[t2]

2s3

4、脉冲信号

t0

(t)

理想脉冲：0t0



(t)1



L(t)R(s)1

5、正弦信号

表达式：r(t)Asint

正弦信号主要用来求取频率响应。

分析一个实际系统时采用哪种信号，

要根据系统的实际输入信号而定。

二、控制系统的时域性能指标

时间响应：

动态过程—从初始态到接近稳态的响应。

稳态过程—t趋于无穷大时的输出状态。

由微分方程可以得到传递函数G(s)

如果si和sk是互异的，那么系统的零状

态响应为：

n瞬态过程：瞬态过程又称过渡过程或动态过程，是

指系统在典型输入信号作用下，系统输出由初始状态

到达最终状态的响应过程。

n稳态过程：指系统在典型输入信号作用下，当时间

t趋于无穷大时，系统输出量的表现形式。稳态过程只

存在于稳定的系统中。

单位阶跃响应性能指标：

阶跃响应输出

h(t)

超调

1

0.9误差带稳态误差ess

t

0.5

0.1