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第46卷第10期制造业自动化Vol.46No.10

2024年10月ManufacturingAutomationOct.2024

DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.10.012

4UPS-RPS并联机器人工作空间分析及参数优化

4UPS-RPSParallelRobotWorkspaceAnalysisandParameterOptimization

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杨智勇，汪浩洋，田望，刘旭

*

YANGZhi-yong，WANGHao-yang，TIANWang，LIUXu

（湖北工业大学机械工程学院现代制造质量工程湖北省重点实验室，湖北武汉430068）

摘要：针对一种4UPS-RPS并联机器人，为增大该机器人的工作空间，对其进行工作空间分析和结构参

数优化。首先进行机器人的运动学分析，确定动平台的姿态和驱动分支之间的映射关系。然后利用数值法

和MATLAB软件求解机器人工作空间体积。接着通过单一因素分析法和正交实验法共同分析并联机器人各

种结构参数对其工作空间体积的影响，结果表明各参数影响程度由大到小分别为：驱动分支杆长最大值、

转动副转角范围、驱动分支杆长最小值、动平台半径，且当驱动分支杆长最小值为340mm，最大值为

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640mm，动平台半径为140mm，转动副转角为±52°时得到最大工作体积为2.49×10mm，较优化前提高了

107.5%。最后建立样机进行实验，证明了建立模型的正确性。4UPS-RPS并联机器人工作空间分析及参数

优化为提高机器人的工作能力提供了重要的基础保证。

关键词：并联机器人；工作空间分析；MATLAB仿真；单因素分析法；正交实验法

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1009-0134（2024）10-0091-09

0引言计算机的性能，有利于数值研究，因此应用较为

［7-9］［10］

普遍。王艺博等人提出了一种并联机器人工

并联机器人是一种新型设计的工业机器人，

作空间的新型求解方法，先对固定姿态时的位置

和常规的串联机器人比较，并联机器人拥有精度

空间进行研究，然后对模型进行简化，进而用合

高、机械刚性好等一系列优点，被广泛应用于航

［1-4］适的方法对工作空间边界进行数学描述，在此基

天、飞机、精密制造业等高精尖行业。本文结

础上利用软件编程完成对并联机器人工作空间边

合并联机构的特点，提出了一种4UPS-RPS并联机

［11］

界的绘制；何佳唯等人在解决机器人工作空间

器人，主要应用于磨削加工行业，该机构属于少

问题的研究中，提出了一种全新的求解方法，它

自由度并联机器人，只需要两个移动和三