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多目标约束下冗余机械臂运动学控制算法的创新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着工业4.0时代的到来，智能制造成为制造业发展的重要方向。在这一背景下，机械臂作为智能制造的关键执行机构，其性能和应用范围不断拓展。冗余机械臂由于具有比完成任务所需更多的自由度，相比非冗余机械臂展现出了更大的灵活性、更强的避障能力以及更高的容错性，在工业生产、医疗手术、航空航天、灾难救援等领域得到了广泛应用。

在工业生产中，冗余机械臂可灵活完成复杂的装配、焊接等任务。例如在汽车制造中，冗余机械臂能够在有限空间内精确操作，完成零部件的精准安装，提高生产效率和产品质量。在医疗领域，冗余机械臂用于辅助手术，其高灵活性可使手术操作更精准，减少对患者的创伤，如达芬奇手术机器人的机械臂，能在狭小手术空间内灵活且精确地操作，为医生提供强大手术工具。在航空航天领域，冗余机械臂用于卫星的部署、维修和空间站的建设与运维，能适应太空复杂环境并完成高难度任务。在灾难救援场景中，冗余机械臂可深入危险狭小空间，进行搜索和救援工作，降低救援人员风险。

然而，冗余机械臂在实际应用中面临着多目标约束的挑战。一方面，在运动过程中需要满足多个相互冲突的目标，如既要保证末端执行器精确跟踪期望轨迹以完成任务，又要使关节运动平稳、避免奇异位形、躲避障碍物、降低能耗等。另一方面，机械臂本身存在物理约束，如关节运动范围限制、关节驱动力和力矩限制等，以及环境约束，如工作空间中的障碍物限制等。这些多目标约束使得冗余机械臂的运动学控制问题变得极为复杂，传统的运动学控制算法难以满足实际需求。

因此，研究多目标约束下的冗余机械臂运动学控制算法具有重要的实际应用价值和理论意义。从实际应用价值来看，通过优化运动学控制算法，能够提升冗余机械臂在复杂工况下的性能表现，使其更高效、稳定、安全地完成任务，推动相关产业的发展。例如在工业生产中，可提高生产效率和产品质量，降低生产成本；在医疗领域，能提升手术的精准性和安全性；在航空航天领域，有助于保障太空任务的顺利进行。从理论意义来讲，多目标约束下的冗余机械臂运动学控制算法研究涉及机器人学、运动学、动力学、优化理论、控制理论等多学科知识的交叉融合，有助于丰富和完善机器人运动控制理论体系，为解决复杂系统的多目标优化问题提供新思路和方法。

1.2国内外研究现状

冗余机械臂运动学控制算法的研究在国内外均取得了显著进展。国外方面，早期研究主要集中在冗余机械臂运动学模型的构建与基本算法的开发。例如，采用D-H参数法建立运动学方程，为后续的运动学分析奠定基础。在运动学求解算法上，雅可比矩阵法得到广泛应用，通过求解雅可比矩阵的逆或伪逆来实现逆运动学求解，如[国外文献3]提出了一种改进的雅可比矩阵求解算法，提高了求解的精度和效率。随着研究的深入，学者们开始关注多目标约束下的运动学控制问题。[国外文献4]针对冗余机械臂在避障的同时要实现轨迹跟踪的多目标需求，提出了一种基于优先级的多目标优化算法，将避障和轨迹跟踪目标赋予不同优先级，依次进行优化求解，使机械臂在复杂环境中能有效避开障碍物并跟踪期望轨迹。在处理关节运动范围约束方面，[国外文献5]运用约束优化理论，将关节运动范围作为约束条件纳入运动学控制算法中，通过优化求解得到满足约束的关节运动轨迹。

国内在冗余机械臂运动学控制算法研究领域也取得了丰硕成果。在运动学模型改进方面，[国内文献3]考虑机械臂的实际结构特点和运动特性，对传统D-H参数法进行改进，建立了更精确的运动学模型，提高了对机械臂运动的描述准确性。在多目标优化算法研究上，基于进化算法的多目标优化方法得到广泛应用。[国内文献4]利用遗传算法对冗余机械臂的多目标运动学控制问题进行求解，通过对多个目标函数进行编码和遗传操作，搜索得到一组Pareto最优解，使机械臂在多个目标之间实现较好的平衡。针对实际应用中机械臂的动力学约束，[国内文献5]提出了一种结合动力学模型和优化算法的控制策略，在满足动力学约束的前提下，优化机械臂的运动轨迹，提高了机械臂运动的稳定性和可靠性。

多目标优化算法作为解决冗余机械臂多目标约束运动学控制问题的关键技术，在国内外也得到了深入研究。国外在Pareto前沿算法的基础上不断改进，如[国外文献6]提出了一种快速非支配排序遗传算法（NSGA-II）的改进版本，通过改进排序方法和精英保留策略，提高了算法在求解多目标优化问题时的收敛速度和分布性，在处理冗余机械臂多目标运动学控制问题时，能更快速准确地找到Pareto最优解集。国内则在基于智能算法的多目标优化方面取得了不少成果，如[国内文献6]将粒子群优化算法应用于冗余机械臂多目标运动学控制，通过粒子在解空间中的搜索和迭代，寻