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基于PLC的桁架机械臂控制系统设计
河北理工大学信息学院
摘要
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摘要
桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。
本设计开发了一套基于可编程逻辑控制器（PLC）的桁架机械臂控制系统，从机械结构设计角度采用模块化方式，优化刚性与负载能力，保证机械臂在较大范围作业时维持稳定。硬件选型采用西门子S7-200SMARTPL，42BYGH39步进电机、驱动器及多种传感器，通过脉冲信号与闭环反馈实现高精度运动控制。软件设计选用梯形图编程语言，让机械臂既能实现点到点运动。人机界面（MCGS）提供方便直观的操作与监控功能，方便操作人员进行参数设置与故障诊断。完成硬件与软件设计后开展调试工作，通过硬件调试与软件调试确保整个系统的稳定性与可靠性。该系统展现出突出的高效、灵活及智能化控制能力，满足工业自动化领域多种不同需求，为智能制造给予有力技术支撑。
关键词PLC；光电传感器；步进电机；实时监控；
Abstract
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Abstract
Withtherapiddevelopmentofindustrialautomationtechnology,roboticarms,askeyequipmentinmodernindustrialproduction,aregraduallyreplacingtraditionalmanualoperationsandbecomingoneofthecoretoolsforimprovingproductionefficiency,reducinglaborcosts,andensuringproductionsafety.Roboticarmsarewidelyusedinindustrialproduction,logisticshandling,mechanicalprocessing,medicalsurgery,foodprocessing,andotherfields.Theirhighprecision,stability,andefficiencyhavemadethemacrucialpartofmodernmanufacturing.Inparticular,theyexcelintasksrequiringhighprecisionandrepeatability,suchasweldingandpaintinginautomotivemanufacturing,precisionassemblyintheelectronicsindustry,andminimallyinvasivesurgeryinhealthcare.Thisdesignaimstodevelopagantryroboticarmcontrolsystembasedonaprogrammablelogiccontroller(PLC)toachieveprecise,stable,andefficientcontroloftheroboticarm.Thesystemadoptsamodularmechanicalstructuredesign,optimizingrigidityandloadcapacitytoensurestabilityduringextensiveoperations.HardwareselectionincludesSiemensS7-200SMARTPLC,servomotors,drivers,andvarioussensors,achievinghigh-precisionmotioncontrolthroughpulsesignalsandclosed-loopfeedback.Softwaredesignusesladderdiagramprogramminglanguage,combinedwithPIDcontrolalgorithmsandmotionplanningalgorithms,supportingpoint-to-pointmovementandcomplextrajectorytracking.Thehuman-machi
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