导航原理：第16讲-捷联惯性导航系统的对准.pptxVIP

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第16讲

惯性导航系统的对雁

主要内容

1、概述

2、基本原理

3、地面对准

4、空中对准

5、海上的对准6、小结

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1、概述

依据系统中有无物理平台，惯导系统可分为平台式

惯导系统和捷联式惯导系统。

对于平台式惯导系统来说，初始对准就是要将平台

坐标系向导航坐标系对准。

对于捷联惯导系统来说，初始对准就是确定初始时

刻的姿态矩阵。

√按惯性系统分类：平台式和捷联式对准

√按对准的阶段：粗对准和精对准；

√按基座的运动状态：静基座对准和动基座对准；

√按对外部信息的依赖程度：自主式对准和非自主式对准；

√按应用领域环境分类：地面、空中和海上。

在对准过程中，一般先进行粗调水平和方位后，再进行精调

水平和方位。在精调水平和方位之后，系统方可转入正常工

作

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1、概述

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1、概述

对准精度和对准的时间是惯导系统进行初始对准时的两项重

要技术指标。初始对准精度影响惯导系统的性能，初始对准

时间标志着快速反应能力，因此要求初始对准精度高、对准时间短，即精而快。为了达到这一要求，陀螺和加速度计必须具有高的精度和稳定性，系统的鲁棒性要好，对外界的干

扰不敏感。

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2、基本原理

2.1基本方法

坐标系1投影测量值

矢量

坐标系2投影测量值

利用测量参数利用计算参数

综合利用测量参数和计算参数

确定坐标系间的关系

陀螺罗经寻北：利用陀螺仪的定轴性和进动性，结合地球自转矢量和重力矢量进行寻北。包括物理寻北和解析寻北。

物理寻北要求将寻北仪方位基准准确指向真北方向，既将方位基准调整到该点所在的子午面内。而解析法寻北只需要通

过解析计算求出基准方向与子午面的夹角。

惯导平台初始对准

调平：仪表组合旋转到北

向和东向加速度计的输出为零时，平台便被调平。方位对准(寻北):地球角速率的东向分量是零

陀螺平台指北法：使平台坐标系与地理坐标系重合

陀螺罗经物理寻北法

2、基本原理

2.2固定平台上的对准

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2、基本原理

2.2固定平台上的对准

捷联系统的初始对准

对准的目的是确定方向余弦矩阵或者四元数，它们定义了惯

性敏感器轴与导航坐标系轴之间的关系。

一种是：陀螺罗经解析法二维空间调平和寻北

另外一种：把捷联系统产生的速度和位置估值与一段时间内外部源(或主参考系统)提供的速度和位置估值进行比较来实现系统的对准。

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2、基本原理

2.3运动平台上的对准

运动基座上的对准

坐标系1投影测量值

坐标系2投影测量值

确定坐标系间的关系

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加速度匹配

角速度匹配

速度匹配

位置匹配

等等

矢量

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3、地面对准

3.1引言

确定方向余弦矩阵C

等效四元数

光学瞄准：棱镜、经纬仪

自对准：陀螺罗经

3、地面对准

3.2自对准

@=Cnw”

fb=Cf

f=[00g]

w=[wcosL0

北东地坐标系

-0sinLZ]

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3、地面对准

3.2自对准

fb=Cf

实际上，f和可以构成一个新的矢量，rb,即

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3、地面对准

3.2自对准

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