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朱枭猛，等：动力定位深海采矿船作业过程数值分析
DOI:10.19423/j.cnki.31-1561/u.2021.05.094
动力定位深海采矿船作业过程数值分析
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朱枭猛李彬郭兴乾
（1.中国船舶及海洋工程设计研究院上海200011；2.上海船舶工艺研究所上海200030）
［摘 要］深海采矿是一种高科技且高难度的深水、超深水采矿技术，以往的研究成果中对采矿船动力定位过程与立管及设
备耦合分析尚不充分。该文采用势流理论分析采矿船水动力性能，采用集中质量法与Morison方程对立管与中继舱进行动
力学建模。船舶动力定位系统采用PID控制器结合Kalman滤波进行建模，同时模拟了推力分配单元，充分计及动力定位对
耦合运动系统的影响，完成采矿船动力定位过程中的深海采矿系统时域耦合数值分析；计算获得指定海况下的采矿船、中
继舱的运动状态，立管的张力以及推进器推力等信息；分析了动态模拟中动力定位的影响。仿真过程对于深海采矿设计分
析具有参考价值。
［关键词］深海采矿；动力定位；时域耦合；数值模拟；立管
［中图分类号］U661.3；U674.38+3 ［文献标志码］A ［文章编号］1001-9855（2021）05-0094-11
NumericalAnalysisonOperationProcessofDynamic
PositioningDeep-SeaMiningVessel
ZHUXiaomeng1LIBin2GUOXingqian1
(1.MarineDesignResearchInstituteofChina,Shanghai200011,China;
2.ShanghaiShipbuildingTechnologyResearchInstitute,Shanghai200032,China)
Abstract:Deep-seaminingistheadvanceddeepwaterandultra-deepwaterminingtechnologywithhighdifficulty.
Inpreviousstudies,theanalysisofthecouplingofthedynamicpositioningprocesswiththeriserandequipment
wasinsufficient.Thehydrodynamicperformanceoftheminingvesselisanalyzedbythepotentialflowtheory,
andthedynamicmodelingoftheriserandtherelaycabinisestablishedbythelumpedmassmethodandMorison
equations.ThePIDcontrollerwithKalmanfilteringisemployedtomodeltheshipdynamicpositioningsystem
andsimulatethethrustallocationunit,fullyconsideringtheinfluenceofthedynamicpositioningonthecoupled
motionsystem.Thetime-domaincouplingnumericalanalysisofthedeep-seaminingsystemduringthedynamic
positioningoftheminingvesseliscarriedouttoobtainthemovementoftheminingvesselandrelaycabinund
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