机器人的结构.pptVIP

气吸式吸盘常见的另两种手部:双吸头吸盘多吸头吸盘吸取瓦楞板双吸头吸盘双吸头架式吸盘多吸头板式吸盘*第31页，共53页，星期日，2025年，2月5日其它手部:*第32页，共53页，星期日，2025年，2月5日2.2.3工业机器人腕部结构腕部影响手部的姿态（方位）*第33页，共53页，星期日，2025年，2月5日手腕的自由度1－手臂2－机械接口*第34页，共53页，星期日，2025年，2月5日摆动液压马达驱动的手腕1－活塞2、4－油路3、7－进、排油孔5－定片6－动片*第35页，共53页，星期日，2025年，2月5日压力油从手腕的右下部经管道3（两条）分别由进（排）油孔3和7进入（排出）液压马达，进入的压力油驱动动片6作正、反方向回转。当定片5与动片6侧面接触时，即停止回转。动片的最大回转角度由其接触位置决定。夹持器的夹持动作，则油经油路2进入的压力油驱动单作用液压缸的活塞1来完成。腕部回转运动的位置控制可采用机械挡块定位，用位置检测器检测。这种结构紧凑、体积小，但最大回转角度小于360°，这种结构只能实现一个腕部自由度。*第36页，共53页，星期日，2025年，2月5日两自由度机械传动手腕1、2、3、12、13－轴承4、5－链轮6、7－链条8－手腕壳体9、11－圆锥齿轮10、14－轴15－机械接口法兰盘*第37页，共53页，星期日，2025年，2月5日手腕的驱动电动机安装在大臂关节上，经谐波减速器用两级链传动将运动通过小臂关节传递到手腕轴10上的链轮4、5。链传动6将运动经链轮4、轴10和锥齿轮9、11带动轴14（其上装有机械接口法兰盘15）作回转运动（θ1），链传动7将运动经链轮5直接带动手腕壳体8实现上下俯仰摆动（β）。当链传动6和链轮4不动，使链传动7和链轮5单独转运时，由于轴10不动，转运的壳体8将迫使锥齿轮11作行星运动，齿轮11随壳体8作公转（上下俯仰），同时还绕轴14作一附加的自转运动（称为“诱导运动”，用θ2表示）。或齿轮9、11为正交锥齿轮传动，则θ2＝iβ，i为锥齿轮9、11的传动比。因此，链传动6、7同时驱动时，手腕的回转运动应是θ＝θ1±θ2，当链轮4的转向与β转向相同时用“－”，相反时用“＋”。*第38页，共53页，星期日，2025年，2月5日三自由度机械传动手腕1、2、3、4、5、6、7、11、12、13、14、15－齿轮8－手爪9、10、16－壳体*第39页，共53页，星期日，2025年，2月5日机械工程与汽车学院*第1页，共53页，星期日，2025年，2月5日2.1相关术语及性能指标关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。第二章机器人的结构*第2页，共53页，星期日，2025年，2月5日第二章机器人的结构连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。*第3页，共53页，星期日，2025年，2月5日自由度（Degreeoffreedom）：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。*第4页，共53页，星期日，2025年，2月5日定位精度（Positioningaccuracy）：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。重复性（Repeatability）或重复精度：在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。oo*第5页，共53页，星期日，2025年，2月5日工作空间（Workingspace）：机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。*第6页，共53页，星期日，2025年，2月5日注意：不同的书上，运动简图的符号表示可能不一样。（a）表示手指（末端执行器）；（b）表示垂直、升降运动；（c）表示水平伸缩运动；（d）表示回转运动；（e）表示俯仰运动。2.2工业机器人的结构2.2.1机构运动简图*第7页，共53页，星期日，2025年，2月5日直角坐标式圆柱坐标式球坐标式*第8页，共53页，星期日，2025年，2月5日关节坐标式（a）直接驱动型（b）平行连杆型（c）偏置型（d）平面型*第9页，共53页，星期日，2025年，2月5日123456123456*第10页，共53页，星