机器人的主要驱动方式及其特点.pdfVIP

一目前机器人的主要驱动方式及其特点

根据能量转换方式，将驱动器划分为液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱

动装置。在选择机器人驱动器，除了要充分考虑机器人的工作要求，如工作速度、

最大搬运物重、驱动功率、驱动平稳性、精度要求外，还应考虑到是否能够在较大

的惯性负载条件下，提供足够的加速度以满足作业要求。

A液压驱动特点

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液压驱动所用的压力为5~320kgf/cm.

a）优点

1能够以较小的驱动器输出较大的驱动力或力矩，即获得较大的功率重量比。

2可以把驱动油缸直接做成关节的一部分，故结构简单紧凑，刚性好。

3由于液体的不可压缩性，定位精度比气压驱动高，并可实现任意位置的开停.

4液压驱动调速比较简单和平稳，能在很大调整范围内实现无级调速。

5使用安全阀可简单而有效的防止过载现象发生。

6液压驱动具有润滑性能好、寿命长等特点。

B）缺点

1油液容易泄漏。这不仅影响工作的稳定性与定位精度，而且会造成环境污染。

2因油液粘度随温度而变化，且在高温与低温条件下很难应用。

3因油液中容易混入气泡、水分等，使系统的刚性降低，速度特性及定位精度变

坏。

4需配备压力源及复杂的管路系统，因此成本较高。

C）适用范围

液压驱动方式大多用于要求输出力较大而运动速度较低的场合。在机器人液压

驱动系统中，近年来以电液伺服系统驱动最具有代表性。

B气压驱动的特点

气压驱动在工业机械手中用的较多.使用的压力通常在0.4—0。6Mpa,最高可

达1Mpao

a)优点

1快速性好，这是因为压缩空气的黏性小，流速大，一般压缩空气在管路中

流速可达180m/s,而油液在管路中的流速仅为2。5-4o5m/s0

2气源方便，一般工厂都有压缩空气站供应压缩空气，亦可由空气压缩机取

得。

3废气可直接排入大气不会造成污染，因而在任何位置只需一根高压管连接

即可工作，所以比液压驱动干净而简单。

4通过调节气量可实现无级变速。

5由于空气的可压缩性，气压驱动系统具有较好的缓冲作用。

6可以把驱动器做成关节的一部分，因而结构简单、刚性好、成本低。

b)缺点

1因为工作压力偏低，所以功率重量比小、驱动装置体积大。

2基于气体的可压缩性，气压驱动很难保证较高的定位精度°

3使用后的压缩空气向大气排放，会产生噪声.

4因压缩空气含冷凝水，使得气压系统易锈蚀，在低温下易结冰。

C电气驱动的特点

电气驱动是利用各种电动机产生力和力矩，直接或经机械传动去