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人机协作场景中减速永磁步进电机的力-位混合控制范式重构.docx

人机协作场景中减速永磁步进电机的力-位混合控制范式重构.docx

    人机协作场景中减速永磁步进电机的力-位混合控制范式重构

    目录

    TOC\o1-3\h\z\u一、减速永磁步进电机基础研究 3

    1.结构与工作原理分析 3

    减速机构与永磁转子耦合机制 3

    混合式步进电机闭环控制特性 4

    2.力位混合控制原理剖析 6

    电磁转矩轴向位置非线性关系建模 6

    多物理场耦合下控制参数解耦方法 7

    二、力-位混合控制关键技术 9

    1.动态建模与参数辨识 9

    变负载工况下电机动力学方程重构 9

    基于遗传算法的摩擦系数在线辨识 11

    2.多变量解耦控制策略 12

    位置环电流环协同控制架构

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