原创力文档- 2
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- 2025-08-23 发布于广东
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图4－50系统的根轨迹【例4.51】设控制系统的开环传递函数为试绘制在下列条件下的根轨迹：（1）a=10;(2)a=9;(3)a=8;(4)a=3。通过比较上述各条件下的根轨迹，你能得出什么结论？MATLAB程序如下：num1=［11］;den1=conv(［100］,［110］);num2=［11］;den2=conv(［100］,［19］);num3=［11］;
den3=conv(［100］,［18］);
num4=［11］;
den4=conv(［100］,［13］);
figure(1)
subplot(2,2,1)
rlocus(num1,den1);
axis(［-100-44］)
title(′a=10′)
subplot(2,2,2)
rlocus(num2,den2);
axis(［-90-44］)title(′a=9′)
subplot(2,2,3)
rlocus(num3,den3);
axis(［-80-44］)
title(′a=8′)
subplot(2,2,4)
rlocus(num4,den4);
axis(［-80-44］)
title(′a=3′)图4－51系统的根轨迹图【例4.52】已知某单位反馈系统的开环传递函数为要求：绘制系统的闭环根轨迹，并确定使系统产生重实根和纯虚根的开环增益K。%根轨迹图的绘制clcclearcloseall%已知系统开环传递函数模型num=1;
den=conv(［0.0110］,［0.021］);
rlocus(num,den)
［k1,p］=rlocfind(num,den)
［k2,p］=rlocfind(num,den)
title(′rootlocus′)
运行后得到如图4－52所示曲线。图4－52系统的根轨迹图【例4.53】某开环系统传递函数为要求绘制系统的闭环根轨迹，分析其稳定性，并绘制出当K=55和K=56时系统的闭环冲激响应。%已知系统传递函数模型numo=［12］;den=［143］;deno=conv(den,den);figure(1)k=0:0.1:150;rlocus(numo,deno,k)
title(′rootlocus′)
［p,z］=pzmap(numo,deno);
%求出系统临界稳定增益
［k,p1］=rlocfind(numo,deno);
k
%验证系统的稳定性
figure(2)
subplot(211)
k=55;
num2=k*［12］;
den=［143］;
den2=conv(den,den);
［numc,denc］=cloop(num2,den2,-1);impulse(numc,denc)
title(′impulseresponsek=55′);
subplot(212)
k=56;
num3=k*［12］;
den=［143］;
den3=conv(den,den);
［numcc,dencc］=cloop(num3,den3,-1);
impulse(numcc,dencc)
title(′impulseresponsek=56′);
Selectapointinthegraphicswindow
selected_point=
-0.7235-0.0292j
k=
0.3138图4－53系统的仿真结果(a)根轨迹图；(b)冲激响应【例4.54】系统开环传递函数为试寻找一个合适的K值使得闭环系统具有较理想的阶跃响应。执行下面的Ｍ文件：clcclearcloseallnum=1;den=conv(［10］,conv(［11］,［12］));z=［0.1:0.2:1］;wn=［1:6］;
sgrid(z,wn);
text(-0.3,2.4,′z=0.1′)
text(-0.8,2.4,′z=0.3′)
text(-1.2,2.1,′z=0.5′)
text(-1.8,1.8,′z=0.7′)
text(-2.2,0.9,
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