第2章自动控制系统的数学模型.pptVIP

****************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************2.2.3线性化方法以微小偏差法为基础，运动方程中各变量就不是它们的绝对值，而是它们对额定工作点的偏差。增量（微小偏差法）假设：在控制系统整个调节过程中，所有变量与稳态值之间只会产生足够微小的偏差。非线性方程?局部线性增量方程第31页，共60页，星期日，2025年，2月5日增量方程增量方程的数学含义将参考坐标的原点移到系统或元件的平衡工作点上，对于实际系统就是以正常工作状态为研究系统运动的起始点，这时，系统所有的初始条件均为零。第32页，共60页，星期日，2025年，2月5日多变量函数泰勒级数法增量方程静态方程第33页，共60页，星期日，2025年，2月5日单变量函数泰勒级数法函数y=f(x)在其平衡点（x0,y0）附近的泰勒级数展开式为：略去含有高于一次的增量?x=x-x0的项，则：注：非线性系统的线性化模型，称为增量方程。注：y=f(x0)称为系统的静态方程第34页，共60页，星期日，2025年，2月5日单摆模型(线性化)第35页，共60页，星期日，2025年，2月5日液面系统线性化常数！第36页，共60页，星期日，2025年，2月5日Part2.3拉氏变换及其反变换2.3.12.3.22.3.3拉氏变换的定义拉氏变换的计算拉氏变换求解方程拉氏变换拉氏反变换第37页，共60页，星期日，2025年，2月5日Part2.3.1拉氏变换的定义设函数f(t)满足： 1f(t)实函数； 2当t0时，f(t)=0； 3当t?0时，f(t)的积分在s的某一域内收敛则函数f(t)的拉普拉氏变换存在，并定义为：式中：s=σ+jω（σ，ω均为实数）；F(s)称为函数f(t)的拉普拉氏变换或象函数;f(t)称为F(s)的原函数；L为拉氏变换的符号。第38页，共60页，星期日，2025年，2月5日拉氏反变换的定义其中L－1为拉氏反变换的符号。第39页，共60页，星期日，2025年，2月5日高等函数?初等函数单位脉冲函数单位阶跃函数单位速度函数单位加速度函数指数函数三角函数幂函数Part2.3.2.1拉氏变换的计算第40页，共60页，星期日，2025年，2月5日指数函数的拉氏变换第41页，共60页，星期日，2025年，2月5日洛必达法则单位脉冲函数拉氏变换第42页，共60页，星期日，2025年，2月5日阶跃函数的拉氏变换第43页，共60页，星期日，2025年，2月5日斜坡函数单位速度函数的拉氏变换第44页，共60页，星期日，2025年，2月5日抛物线函数单位加速度函数拉氏变换第45页，共60页，星期日，2025年，2月5日幂函数的拉氏变换第46页，共60页，星期日，2025年，2月5日（尤拉公式）三角函数的拉氏变换第47页，共60页，星期日，2025年，2月5日Part2.3.2.3拉氏变换的主要运算定理线性定理微分定理积分定理位移定理延时定理卷积定理初值定理终值定理第48页，共60页，星期日，2025年，2月5日比例定理线性定理叠加定理第49页，共60页，星期日，2025年，2月5日微分定理第50页，共60页，星期日，2025年，2月5日原函数