CAN通讯协议初稿.docxVIP

通讯的物理介质为双绞线，通讯波特率为250kbps,采用CAN2.0B支持扩展帧，intel格式，TCU无需自带120欧姆终端电阻，通讯网络基于SAEJ1939协议。

定义主控制器(HCU)源地址(Sourceaddress)为0xD0,变速箱控制器(TCU)源地址为0x03,发动机控制器(ECU)源地址为0x00。TCU硬件为XXX,版本为VersionXX;

CAN通讯针脚为XXX(CAN1_H)、XXX(CAN1_L)。

1、TCU发出的报文(TxMessages)

编号

名称

ID

长度

周期

01

ETC1

0x0CF00203

8bytes

10ms

02

ETC2

0x18F00503

8bytes

10ms

1.1ETC1(ElectronicTransmissionControl1)

Byte

Bit

Parameter

Range/Type

Unit

Offset

Scale

Note

1

1-2

DrivelineEngaged/动力传动系统结合

0-1

Unsigned

0

1

00:DrivelineisDisengaged

01:Drivelineisengaged

表示传动系统部件是否结合从而能够通过传动系统传递动力，通常和换挡过程共同使用，换挡过程既不能认为系统分离也不能认为系统结合。

3-4

Notdefined/未定义

5-6

Shiftinprocess/换挡过程

0-1

Unsigned

0

1

00:GearshiftnotActive

01:GearshiftActive

7-8

Notdefined/未定义

2-3

1-16

Transmissionoutputshaftspeed/变速器输出轴转速

0-8031.875Unsigned

rpm

0

0.125

4

1-3

Notdefined/未定义

4

AMT故障

0-1

Unsigned

0

1

00:Normal

01:Error

5

CAN故障

0-1

Unsigned

0

1

00:Normal

01:Error

6

强制模式

0-1

Unsigned

0

1

00:Normalmode

01:Coercivemode

7-8

Notdefined/未定义

5

1-2

Momentaryengineoverspeedenable/发动机瞬时超速使能

0

1

0x00:Momentaryoverspeedrequestnotallowed

0x01:Momentaryoverspeedrequestallowed

3-8

Notdefined/未定义

6

1-8

TCUStateofhealth/变速器生命值

0-255Unsigned

0

1

Countsfrom0to255,thenloops.

7-8

Notdefined/未定义

1.2ETC2(ElectronicTransmissionControl2)

Byte

Bit

Parameter

Range/Type

Unit

Offset

Scale

Note

1

1-8

Selectedgear/选择的档位

-125-125

Unsigned

-125

1

Negativevaluesarereversegears,positivevaluesareforwardgears,zeroisneutral。251(0xFB)ispark。

负值表示倒档(用-1表示，总线传输124),

正值表示前进档(1表示前进档1,2前进档2,3前进档3,4前进档4,5前进档5,6前进档6,

此时在总线传输的raw值分别对应126,

127……131),0表示空挡，总线传输251表示驻车。

2-3

1-16

ActualGearRatio/实际档位的传动比

0-64.255

Unsigned

0

0.001

输入轴转速与输出轴转速的比值

4

1-8

Currentgear/当前档位

-125-125

Unsigned

0

1

定义同选择档位

5-8

Notdefined/未定义

2、TCU接收的报文(RxMessages)

编号

名称

ID

长度

周期

01

EEC1

0x0CF00400

8bytes

10ms

02

EEC2

0x0CF00300

8bytes

50ms

03

CrCtIVehSpd

0x18FEF100

8bytes

100ms

04

TC1

0x0COA03D0

8bytes

10