《工业机器人应用技术》课件——实训任务2.2 手动控制机器人装配作业.pptVIP

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2025-08-26 发布于福建
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《工业机器人应用技术》课件——实训任务2.2 手动控制机器人装配作业.ppt

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实训任务2.2手动控制机器人装配作业一、任务介绍与要求实训任务2.2手动控制机器人装配作业使用虚拟的JOG操作面板来控制虚拟机器人本体的运动，实现将销钉装入安装板的销钉孔，并记录装入时刻机器人的两种位置数据：关节位置数据和直交位置数据1.任务介绍一、任务介绍与要求实训任务2.2手动控制机器人装配作业（1）使用RT软件、MELFAWorks插件和Solidworks软件；（2）运用机器人位置数据相关知识；（3）选择合适的工具坐标系和JOG方式；2.任务分析二、相关知识与能力要求1.知识要求熟知机器人本体位置数据的表示形式；熟知机器人本体的结构构成与JOG方式的种类；熟知工具坐标系的变换、数学含义及其实现方式；实训任务2.2手动控制机器人装配作业二、相关知识与能力要求2.能力要求会JOG操作，控制机器人本体运动。会设置机器人工具坐标系。实训任务2.2手动控制机器人装配作业三、任务实施实训任务2.2手动控制机器人装配作业1-3、打开“虚拟机器人销钉装配工作站”，并进入虚拟仿真;4、设置虚拟抓手；6、设置工具坐标系本次任务中，需要设置2个工具坐标系，分别如下：（1）抓取工件以及放置第一个销钉孔时的工具坐标系1设置如下：沿着机械法兰坐标系ZM轴正方向平移了242mm，并绕Y轴负方向旋转了90°。三、任务实施实训任务2.2手动控制机器人装配作业1-3、打开“虚拟机器人销钉装配工作站”，并进入虚拟仿真;4、设置虚拟抓手；6、设置工具坐标系本次任务中，需要设置2个工具坐标系，分别如下：（2）放置第二个销钉孔时的工具坐标系2设置如下：沿着机械法兰坐标系ZM轴正方向平移了242mm，沿着机械法兰坐标系的XM平移51mm，并绕YM轴负方向旋转了90°。