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动态环境下的传感器标定方法与地图匹配算法研究
目录
动态环境下的传感器标定方法与地图匹配算法研究（1）．．．．．．．．．．4
文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
动态场景中传感系统的参数校正技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.1传感器误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.2动态环境因素影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.3传感器自校准算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.4实时参数校正策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
地图数据匹配的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.1地图表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.2匹配问题数学表述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.3误差宽容机制设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.4匹配算法优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
动态条件下地图对位流程实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.1地图初始化过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.2动态特征提取技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.3对位过程中的拼接处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.4对位结果评估体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
算法融合与性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.1传感器校正与地图匹配集成方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.2融合算法的系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
5.3实验设计与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
5.4性能测试与比较分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
应用示范与未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
6.1实际场景应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
6.2技术推广建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
6.3存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
6.4发展前景预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
动态环境下的传感器标定方法与地图匹配算法研究（2）．．．．．．．．．75
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
1.2传感器标定方法的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
1.3地图匹配算法的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
1.4文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
1.5研究目的与结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
传感器标定的基本概念与历史发展．．．．．．．．．
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