基于虚拟样机技术的两轮自平衡机器人仿真研究：理论、实现与优化.docx

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2025-08-24 发布于上海
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基于虚拟样机技术的两轮自平衡机器人仿真研究：理论、实现与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为当今科技领域的研究热点之一。两轮自平衡机器人作为一种极具特色的机器人，融合了自动控制、机械设计、传感器技术等多学科知识，其研究和应用受到了广泛关注。

自平衡机器人的概念源于对人类和动物平衡能力的模仿，旨在实现机器人在动态环境中的自主平衡和移动。两轮自平衡机器人以其独特的两轮共轴结构，车身重心倒置于车轮轴上方，通过精确的运动控制来保持平衡，可实现灵活的直立行走。这种特殊的结构赋予了它诸多优势，如体积小巧、运动灵活，能够在狭窄空间和复杂地形中自如穿梭，适应能力强，可胜