《控制工程基础》课件——第5章 控制系统的综合与校正.pptVIP

*5.4反馈校正5.4.1反馈校正的作用比例负反馈可以减弱所包围环节的惯性，从而扩展该环节的带宽，提高响应速度负反馈可以减弱参数变化对控制系统的影响负反馈可以消除系统中某些环节不希望的特性*5.4反馈校正5.4.1反馈校正的作用比例负反馈可以减弱所包围环节的惯性，从而扩展该环节的带宽，提高响应速度负反馈可以减弱参数变化对控制系统的影响负反馈可以消除系统中某些环节不希望的特性*5.4反馈校正5.4.2反馈校正装置的设计*5.4反馈校正5.4.2反馈校正装置的设计未校正系统G1G2G3校正后系统局部反馈回路G2H*5.4反馈校正取中频线宽选定ωc根据h确定ω1选定ω2?过ωc作斜率为-20dB/dec的斜线,确定点B、C??过B点作斜率为-40dB/dec的斜线，与Gp交于A点未校正MNCD*5.4反馈校正未校正对数开环幅频特性MNCD校正后对数开环幅频特性ABCD局部反馈EFLIJ*5.4反馈校正校正后系统的开环幅频特性局部反馈回路的开环幅频特性*5.5复合校正复合校正(复合控制)包括按给定量顺馈补偿和按扰动量前馈补偿的复合校正顺馈补偿和前馈补偿本身为开环控制，对控制结果可能出现的偏差没有自行修正的能力，故其往往要和反馈控制配合使用，构成复合控制系统顺馈补偿和前馈补偿的特点是不依靠偏差，而直接根据输入信号或所测量的干扰信号进行开环补偿控制，在输入信号或干扰信号引起误差之前就对它进行补偿，以及时消除误差*5.5复合校正5.5.1按给定量顺馈补偿控制器的设计完全补偿顺馈补偿反馈控制闭环传递函数误差传递函数*5.5复合校正5.5.1按给定量顺馈补偿控制器的设计完全补偿顺馈补偿反馈控制可完全消除给定输入信号引起的误差，实现了全补偿；但工程上难以实现绝对不变性条件=0误差传递函数*5.5复合校正5.5.1按给定量顺馈补偿控制器的设计部分补偿通过顺馈将系统的无差度提高到2或3，即提高系统类型到Ⅱ或ⅢⅠ型系统若原系统纯反馈控制*5.5复合校正5.5.1按给定量顺馈补偿控制器的设计部分补偿引入顺馈控制Ⅲ型系统开环传递函数Ⅰ型系统若原系统纯反馈控制*5.5复合校正5.5.1按给定量顺馈补偿控制器的设计部分补偿引入顺馈控制Ⅱ型系统开环传递函数Ⅰ型系统若原系统纯反馈控制*5.5复合校正5.5.1按给定量顺馈补偿控制器的设计部分补偿引入顺馈控制若原系统（纯反馈）闭环传递函数*5.5复合校正5.5.1按给定量顺馈补偿控制器的设计部分补偿引入顺馈控制若原系统（纯反馈）闭环传递函数引入顺馈后，系统特征方程未变，稳定性不受顺馈控制的影响*5.5复合校正5.5.1按给定量顺馈补偿控制器的设计部分补偿引入顺馈控制或通常，要实现控制信号的纯微分是困难的，因此，顺馈环节也可采用如下近似处理的形式闭环传递函数为：寄生因子，将导致复合校正后系统稳定性发生变化，时间常数T要尽量小当时，即可做到近似补偿*5.5复合校正5.5.1按给定量顺馈补偿控制器的设计在串联校正中，靠校正解决提高精度和稳定性的矛盾是有限度的，而采用复合控制则可二者兼得，即可做到在系统开环增益KV不大的情况下，同时满足对系统精度和稳定性的要求。*5.5复合校正5.5.1按给定量顺馈补偿控制器的设计原系统*5.5复合校正5.5.1按给定量顺馈补偿控制器的设计*5.5复合校正5.5.2按扰动量前馈补偿控制器的设计如果扰动信号是可测量的，可采用前馈校正的方法，在可测扰动信号产生不利影响之前，通过前馈通道将它抵消=0*习题插图*习题插图*习题插图*习题插图*习题插图*习题插图*习题插图*5.3串联校正5.3.2相位滞后校正装置滞后校正装置的网络实现无源滞后校正*5.3串联校正5.3.2相位滞后校正装置滞后校正装置的网络实现无源滞后校正有源滞后校正*5.3串联校正5.3.2相位滞后校正装置PI调节器PI控制器的作用相当于滞后校正，静态增益为无穷大，静态误差为零*5.3串联校正下图为两个串联校正装置的对数幅频特性渐近线曲线，请根据幅频特