《控制工程基础》课件——第4章 控制系统的频域分析.pptVIP

*4.5闭环频率特性4.5.2闭环系统的频域性能指标2．谐振峰值和谐振频率闭环系统频率特性幅值的极大值Mr，称之为谐振峰值。谐振峰值对应的频率ωr，称之为谐振频率。ωr表征了系统的响应速度。谐振频率ωr越大，系统带宽越宽，故响应速度越快。二阶系统的谐振峰值Mr越大，系统的阻尼越小，最大超调量σp%越大，越易振荡，故Mr标志着系统的相对稳定性。3．剪切率剪切率是指闭环系统对数幅频特性曲线在截止频率附近的斜率，剪切率越大，高频噪声衰减的越快。剪切率表征了系统从噪声中辨别信号的能力。*4.5闭环频率特性4.5.3系统辨识的概念在测量和分析输入、输出信号的基础上，确定一个能表征所测系统数学模型的方法，即是所谓系统辨识。用实验的方法辨识系统的传递函数。具体作法：采用频率分析仪，测出系统的Bode图。在图上画出该系统的渐近线，由渐近线来确定系统的传递函数。1．系统类型和增益K的确定当ω→∞时，(1)λ=0*4.5闭环频率特性4.5.3系统辨识的概念(2)λ=1(3)λ=2*4.5闭环频率特性4.5.3系统辨识的概念2．系统各环节的估计从低频到高频，利用曲线各段斜率的变化来估计系统的组成环节。下面举例说明。例4-11试根据下图所示实验幅频特性曲线，确定系统的传递函数。*4.5闭环频率特性4.5.3系统辨识的概念解采用渐近线对实测曲线进行逼近。(1)首先以斜率为±20dB/dec及其倍数的线段逼近实验曲线，如图中中虚线所示。显然系统中包含一个积分环节，一个惯性环节，一个一阶微分环节，一个振荡环节。各斜线交点处的频率，即为转折频率：ω1=1rad/s，ω2=2rad/s，ω3=8rad/s。由此假定系统的频率特性具有如下形式*4.5闭环频率特性4.5.3系统辨识的概念(2)系统增益K在数值上等于低频渐近线的延长线和零分贝轴交点处的频率，K=10。(3)振荡环节的阻尼比ζ可由谐振峰值(ωr=6rad/s处)求得ζ=0.5。故初步确定系统的频率特性是据上式初步确定系统传递函数*4.5闭环频率特性4.5.3系统辨识的概念3．非最小相位的修正仅根据实验对数幅频特性确定的G(jω)各项系数为正，尚不能判定该系统为最小相位系统，还要根据实验相频特性曲线进行校验。如果计算的相频特性曲线∠G(jω)与实验相频特性曲线相符，则说明实际系统为最小相位系统，频率特性即为G(jω)。如若不符，则说明系统有非最小相位环节。(1)两者的相位差随频率增加，且变化率为一常数，则存在延时环节；(2)两者的相位差趋于某一常值，则存在非最小相位环节。在上例中，两者不符，且两者相位差的变化率为一常数，故存在延时环节因此，可以修正系统的传递函数为*4.5闭环频率特性4.5.3系统辨识的概念当ω=10rad/s时，实验相频特性曲线和计算相频特性曲线相差θ=115o。由θ=τω，故有为提高模型精度，也可多取几个ω值，以求出τ的平均值。修正后的系统传递函数为习题插图习题插图习题插图习题插图习题插图*4.2频率特性图形表示法4.2.2Bode图3．系统开环频率特性的绘制例4-3解(1)(2)(3)作各基本环节的Bode图。*4.2频率特性图形表示法4.2.2Bode图3．系统开环频率特性的绘制(4)将各基本环节(比例环节除外)叠加得折线a,向上平移9.5dB，得a。(5)ω=2所以0ωc2，ωc=1.2rad/s。(6)类似作G(jω)的对数相频特性曲线。*4.2频率特性图形表示法4.2.2Bode图方法二(1)和(2)同方法一。(3)各基本环节的转折频率ωTi，标注于横轴。(4)绘制G(jω)的对数幅频特性渐近线a’。1)(0，0.4),L1(ω)=20lg3=9.5dB，为一条9.5dB的线段，记为L1。2)[0.4，2),,为一条斜率为-20dB/dec的斜线段，记为L2。L2与L1首尾相接。3)