演示文稿第一讲自动控制系统的基本概念.pptVIP

*在分析和设计控制系统时，往往选定阶跃信号作为输入。阶跃输入：在某一瞬间t0干扰突然阶跃式地加入系统，并保持在这个幅值。阶跃输入比较突然、比较危险、对控制系统的影响也最大、设计过程容易产生阶跃干扰。对于一个控制系统，如果能有效克服阶跃干扰，肯定能很好地克服其它变化比较缓和的各种干扰目前二十六页\总数五十九页\编于三点*几种典型的过渡过程：非周期衰减过程衰减振荡过程等幅振荡过程发散振荡过程单调发散过程√√？XX一般是不允许的除开关量控制回路目前二十七页\总数五十九页\编于三点*

三、自动控制系统的过渡过程和品质指标3、控制系统的品质指标（稳、准、快）衡量一个系统控制性能好坏的依据最大偏差或超调量衰减比余差过渡时间振荡周期或频率目前二十八页\总数五十九页\编于三点*阶跃干扰作用下的过渡过程（设定值固定，加一阶跃干扰）——定值系统0最大偏差emax：衰减比n：余差e(∞)：过渡时间tp：振荡周期：目前二十九页\总数五十九页\编于三点*阶跃给定作用下的过渡过程（设定值变化）——随动系统超调量σ：衰减比n：余差e(∞)：过渡时间tp：振荡周期：0目前三十页\总数五十九页\编于三点*时间tr上升峰值时间tpAB超调量σ%=AB100%调节时间ts衰减比n=—A1A2目前三十一页\总数五十九页\编于三点*自动控制系统希望的结果：最大偏差（超调量）？衰减比？余差？过渡时间？振荡周期？答：越小越好n＝1等幅振荡n＜1发散振荡n＞1衰减振荡不振荡为了保持有足够的稳定程度，衰减比一般取为4：1至10：1；这种过渡过程不是最优的结果，但操作人员容易掌握，一般也是操作人员所希望的过程不振荡：不便于操作人员掌握。答：越小越好答：越小越好答：短好目前三十二页\总数五十九页\编于三点*例子某换热器的温度调节系统在单位阶跃干扰作用下的过渡过程曲线。试分别求出最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间(给定值为200)。解：1、最大偏差：A＝230—200＝30℃2、余差C＝205—200＝5℃3、第一个波峰值B＝230—205＝25℃第二个波峰值B’＝210—205＝5℃衰减比n＝25：5＝5：l。4、振荡周期为同向两波峰之间的时间间隔，故周期T＝20—5＝15(min)5、过渡时间与规定的被控变量限制范围大小有关，假定被控变量进入额定值的±2％，就可以认为过渡过程已经结束，那么限制范围为200×(±2％)＝±4℃，这时，可在新稳态值(205℃)两侧以宽度为±4℃画一区域，图中以画有阴影线的区域表示，只要被控变量进入这一区域且不再越出，过渡过程就可以认为已经结束。因此，从图上可以看出，过渡时间为22min。目前三十三页\总数五十九页\编于三点*影响过渡过程的主要因素?固定因素：对象特性测量仪表特性执行器特性补偿因素：控制器特性——这是自动控制的主要研究内容目前三十四页\总数五十九页\编于三点*

三、自动控制系统的过渡过程和品质指标4、影响控制系统控制质量的主要因素被控对象是核心测量仪表是基础控制器是灵魂调节阀（执行器）是关键目前三十五页\总数五十九页\编于三点*仪表的简要发展过程常见的测控参数：T、P、L、F、A（五大参数）测控仪表的分类：变送器（传感器）、执行器、控制器三大类控制器：常规调节器、智能调节器、计算机系统目前三十六页\总数五十九页\编于三点*基地式仪表只具备简单测控功能，其信号一般仅在本仪表内起作用，各测控点间的信号难以相互沟通，操作人员只能通过巡视生产现场来了解生产状况。（目前已淘汰）单元组合仪表智能仪表仪表中含有微处理器，功能强，往往具备数字信号传输和模拟信号传输两种功能。现场总线仪表简而言之就是满足现场总线协议标准的智能仪表。QDZ：气动单元组合仪表，气源(140kPa)，信号(20－100kPa)。主要有力平衡型和力矩平衡型两类，气动单元组合仪表已基本淘汰。DDZ：电动单元组合仪表。DDZ－II型：电源220VAC，信号0～10mADDZ－III型：电源24VDC