步进电机步进驱动器原理详细讲解 (2).pptVIP

四、计算例题（直线运动）运动学计算动力学计算选择同步带直径Φ和步进电机细分数m计算电机力矩，选择电机型号第31页，共47页，星期日，2025年，2月5日四、计算例题（直线运动）已知：直线平台水平往复运动，最大行程L＝400mm，同步带传动；往复运动周期为T＝4s；重复定位误差?0.05mm；平台运动质量M＝10kg，无外力。求：电机型号、同步带轮直径、最大细分数。平台结构简图运动学计算平均速度为：设加速时间为0.1S；(步进电机一般取加速时间为：0.1~1秒)(伺服电机一般取加速时间为：0.05~0.5秒)则加减速时间共为0.2S，且加减速过程的平均速度为最大速度的一半。第32页，共47页，星期日，2025年，2月5日故有：L＝0.2?Vmax/2＋1.8?Vmax＝0.4m得：Vmax＝0.4/（0.2/2＋1.8）＝0.211m/s所以，加速度为：加速距离：匀速距离：减速距离和加速距离相同，动力学计算同步带上需要拉力：F＝Ma+f摩擦力：f＝?Mg设导轨摩擦系数?＝0.1则摩擦力：f＝0.1?10?9.8＝9.8N惯性力:F1＝Ma＝10?2.11＝21.1N故：同步带上要有拉力F＝F1+f＝21.1＋9.8＝30.9N第33页，共47页，星期日，2025年，2月5日第1页，共47页，星期日，2025年，2月5日主要内容步进电动机简介驱动器简介电机选型计算方法计算例题电机接线评判步进系统好坏的依据使用过程中常见问题及原因分析步进驱动系统的常见问题（FAQ)步进电动机与交流伺服电动机的性能比较驱动器产品测试对比第2页，共47页，星期日，2025年，2月5日一、步进电动机简介步进电动机的历史步进电动机的定义步进电动机的工作原理步进电动机的机座号步进电动机构造步进电动机主要参数步进电动机的特点第3页，共47页，星期日，2025年，2月5日一、步进电动机简介步进电动机的历史：德国百格拉公司于1973年发明了五相混合式步进电机及其驱动器；1993年又推出了性能更加优越的三相混合式步进电机。我国在80年代以前，一直是反应式步进电机占统治地位，混合式步进电机是80年代后期才开始发展。步进电动机的定义：是一种专门用于速度和位置精确控制的特种电机，它旋转是以固定的角度（称为步距角）一步一步运行的，故称步进电机。3.步进电动机的工作原理以单极性电机为例来解释工作原理第4页，共47页，星期日，2025年，2月5日第5页，共47页，星期日，2025年，2月5日第6页，共47页，星期日，2025年，2月5日第7页，共47页，星期日，2025年，2月5日第8页，共47页，星期日，2025年，2月5日第9页，共47页，星期日，2025年，2月5日第10页，共47页，星期日，2025年，2月5日4.步进电动机的机座号：主要有35、39、42、57、86、110等5.步进电动机构造：由转子（转子铁芯、永磁体、转轴、滚珠轴承），定子（绕组、定子铁芯），前后端盖等组成。最典型两相混合式步进电机的定子有8个大齿，40个小齿，转子有50个小齿；三相电机的定子有9个大齿，45个小齿，转子有50个小齿。电动机构造图转轴成平行方向的断面图第11页，共47页，星期日，2025年，2月5日6.步进电动机主要参数步进电机的相数：是指电机内部的线圈组数，目前常用的有两相、三相、五相步进电机。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，用m表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数。保持转矩：是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移。定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩。失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线。第12页，共47页，星期日，2025年，2月5日7.步进电机的特点一般步进电机的精度为步距角的3-5%，且不累积；步进电机外表允许的最高温度取决于不同电机磁性材料的退磁点；步进电机的力矩会随转速的升高而