鲜食葡萄采摘机器人果穗识别及采摘点定位技术探讨.docxVIP

鲜食葡萄采摘机器人果穗识别及采摘点定位技术探讨

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1葡萄产业现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.1.2自动化采摘技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.2.2国内研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.3.2预期研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.4.1技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.4.2研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

鲜食葡萄果穗特征及环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.1鲜食葡萄品种及生长特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1.1主要鲜食葡萄品种介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.1.2鲜食葡萄生长周期与特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.2果穗形态特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.2.1果穗外观特征描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.2.2影响果穗识别的关键因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3田间环境感知与信息获取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.3.1传感器选择与特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.3.2多传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

基于多模态信息的果穗识别算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.1医学影像数据处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.1.1样本采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.1.2图像特征提取与选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

3.2基于计算机视觉的果穗检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

3.2.1传统图像处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

3.2.2基于深度学习的检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

3.3多模态信息融合识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

3.3.1融合策略与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

3.3.2融合模型构建与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

果穗采摘点定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

4.1采摘点定义及影响因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

4.1.1最佳采摘点的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

4.1.2影响采摘点的因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

4.2基于传感器数据的采摘点定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89