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机器人控制概述及建模;机器人控制概述;1.1机器人现状及趋势;1.2机器人控制技术;机器人模型的建立;2.1机器人数学基础;（2）坐标变换
坐标变换包括平移变换和旋转变换。
1.平移变换
2.旋转变换
3.复合变换：平移与旋转的结合
;（3）齐次坐标变换
齐次坐标定义：用四维向量表示三维空间一点的位置P，即
上式称为齐次坐标，其中w为非零常数。
齐次变换：
为齐次变换矩阵，为平移变换矩阵，为旋转变换矩阵。;2.2机器人运动学模型;D-H坐标建立规则;A和B两坐标坐标原点，后一坐标分别绕前一坐标得x、y、z轴旋
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