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《工业机器人技术》课件——第6章 工业机器人的控制系统.pptVIP

《工业机器人技术》课件——第6章 工业机器人的控制系统.ppt

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    6.2关节运动控制3稳态速度误差如果操作手是用于某个运动坐标系稳态速度误差很重要恒定速度的拉普拉斯变换是将其代入中，并取极限，稳态速度误差为：再代入临界阻尼条件得到为了减小跟随误差，进一步增加基于预期速度的前馈，伺服系统的框图增加了两项，如下图所示。一项用于克服F的影响，一项用于克服阻尼项的的影响：6.2关节运动控制增加基于预期速度的前馈6.2关节运动控制4加速度误差伺服系统6.2关节运动控制上图所示伺服系统的传递函数为：与未加补偿的稳态误差相比少了前一项。5多杆操作系统6.3

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