机器人关节初识与连接操作指南.pdfVIP

初识关节

从今天开始，我们来认识另一种电机舵机，套装里

我们叫它“机器人关节”。如下：

套装里共有4个关节，我们先从简单开始，先拿出一个

关节，连接到控制器的关节1插口，要千万注意连接的的插

头方向。控制器的电源开关先不要打开。如图：

警示：

机器人关节的插口是端口1、端口2、端口3、端口4.

而且只能够这几个插座。如果其它的插座可能导致

机器人关节的损坏。这个要十分注意。

下图是4个机器人关节和控制器的连接方法：

机器人关节和插头和传感器的插头有比较大的区别，

连接的时候要特别注意插头的方向。如图所示：

警示：

机器人关节连接的时候要千万注意插头的方

向，连接错误可能会造成机器人关节的损坏。另外，不要在

控制器通电的状态下插拔机器人关节。

在正式使用之前，我们还要做一件事，那就是复位。

复位，也就是使关节的输出盘位于一个初始位置，具体

复位方法如下：

将用到的机器人关节依次相应的端口，然后打开控

制器的电源，这时会发现机器人关节快速动作，然后停止，

说明复位完成。此时可以看到关节上的复位标记在一条直线

上。也可能会看到关节没有什么动作，那说明关节此时已经

处于复位的状态。

如图所示：

舵机复位完成后，就可以进行拼装以及示教编程了。

如果某个关节虽然动作，但最终复位标记线没有处于一

条直线上，说明复位不正常。可以将控制器电源关掉，重新

开机。

下图所示，即为复位不正常。

警示：

机器人关节对电池电压的要求较高，请在控制器充满电

的情况下进行使用。

复位完成，就可以正式进行编程控制了。

来认识一个控制图标：

这个图标可以控制关节转动的角度。角度设

置范围是0到139.

我们先拖入一个关节角度控制图标：