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猕猴桃作业机器人技术进展与智能化生产趋势预测研究

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2文献综述与国内外现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

猕猴桃加工自动化技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1选果与分选技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.1智能识别分选装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1.2机器视觉优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2清洗与削皮技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2.1非接触式清洗系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.2自动削皮装置设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.3糖度检测与研磨制备技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.3.1近红外光谱检测技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.3.2高效研磨设备研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

猕猴桃作业机器人关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.1机械臂与末端执行器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.1.1多自由度机械臂优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.1.2夹持式与吸附式执行器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2智能控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2.1基于深度学习的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2.2人机协作逻辑设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.3数据交互与物联网集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.3.1云平台与设备通信．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.3.2生产数据监控体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

猕猴桃智能化生产模式探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.1智能生产线架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

4.1.1系统模块化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

4.1.2物联网远程调控．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

4.2工业大数据与决策支持．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

4.2.1质量预测模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

4.2.2资源利用率优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

4.3绿色生产与可持续性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

4.3.1节能干燥技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

4.3.2废弃物再利用方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

技术挑战与未来发展方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

5.1现有技术瓶颈．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

5.1.1高精度柔顺操作难题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

5.1.2环境适应性不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．