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循迹避障智能小车设计及分析

中图分类号：U462.1收稿日期：2025-04-12DOI：10.19999/j.cnki.1004-0226.2025.07.011

DesignandAnalysisofSmartCarsforObstacleAvoidance

QiuChenxiFuzhouPolytechnicInstituteofTechnology，Fuzhou350108，China

Abstract：Inordertodesignacarthatcandriveautonomously，sensetheenvironmentandavoidobstacles，thispaperprovidesahardwaremodelandsoftwarealgorithm.Thesensormeasurementmodule，controlermoduleandelectricdrivemoduleareadopted，andtheinfraredlightcontroltubeisusedtomeasureandidentifythepathofthebarier-freeblackline，andtesteeigoftheelectricvehicleiseguatedwithorwithoutightreception，soastochievethefunctioofutomatictrackingpositioniformatio.Thisdesigncanrealiethefunctionofautomaticrackingpositioninformation，andhashighreliabilityItprovidesanewideaandmetodforteresearchofintelligentvehiclefortrackingobstacleavoidance.

Keywords：Linefollowing;Obstacleavoidance;Smartcar;Microcontroller;Sensor;Module

随着科学技术的进展，有关人工智能的问题正日益被人重视。智能小车在社会各个领域中具有广泛的使用前景，它能在恶劣条件下代替人们进行物品搬运和仪器检查等工作。对于智能小车而言，其在选择的道路上合理行驶并避免与其他车辆碰撞至关重要。因此，对智能小车的循迹避障系统进行设计与研究变得非常重要。

目前，智能车辆已应用于工业、军队国防建设、物流运输等行业和民众的生活中。李成勇等1使用拥有高性能STM32F427单片机的OpenMV（机器视觉模块）作为MCU（微程序控制器），设计了一辆基于机器视觉的循迹避障智能小车系统，能够从标记的指定位置出发，迅速找寻规定场内随机点亮的信号表示灯。杨瑞东等[2]基于Android系统设计了一款智能循迹避障小车用于研究无人驾驶。

基于以上背景，本文主要研究设计一款采用STC89C52系列微机控制系统的智能小车，其核心功能（自主循迹与避障）是自动化导引运输车（AutomatedGuidedVehicle，AGV）、服务机器人等专用移动平台的基础。该小车可应用于仓储物流（沿地标线搬运）生产线转运及医院/餐厅（室内避障）等场景，为开发低成本、高可靠的专用平台提供技术路径与原型验证[3]。

2总体方案选择

智能小车采用STC89C52单片机作为控制芯片，在其硬件配置中包括红外传感器循迹模块、自动导引循迹功能和避障功能。为了保证小车能够有效地进行循迹，并减少外部光线对其的干扰，采取了一系列机械结构设计。首先，在小车底盘上安置了道路检测电路板和红外传感器，以确保循迹功能的正常运行。同时，在小车的左前部放置了循迹模块，而在右前部则安装了超声波探测与定位系统。为了保持小车的平衡度，将单片机控制板置于小车的正前方。此外，还将直流电机和电源模块放置在车辆的中部位置，以方便控制和有效控制小车的电源。要尽量保持这些组件在一条竖线上的布局，以便既能减小小车转弯时的惯性，也能增强其稳定性。图1为该智能小车的系统总体设计框图。

图1小车的总体框架设计图

在硬件设计中，选用STC89C52单片式微型计算机，这是一种CMOS（ComplementaryMetalOxideSemi-conductor）架构的八位微控制器，具备低功耗和高性能的特点。该微控制器内置了8KB的可编程Flash存储器，并且通过8个灵巧的CPU以及在系统内的可编程Flash存储器，赋予STC89C52在许多嵌入式控制应用操作系统中更高的灵活性。

2.1驱动模块选择

L298N是一种简便的电动机控制器，不需要进行电路隔离。通过利用单片机的输入/输出接口，改变芯片