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面向板材安装的双臂机器人设计与分析

Designandanalysisoftwo-armrobotforplateinstallation

蒙磊，李铁军，李勇斌，李赛雷，杨冬*

MENGLei，LITiejun，LIYongbin，LISailei，YANGDong*

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（河北工业大学机械工程学院，天津300130）

摘要：针对目前建筑施工过程中对于重量及尺寸较大的板材安装存在着自动化、智能化程度低、危险性大等问题，

设计了一款新型的液压驱动的混联机构板材安装双臂机器人。该机器人的总体设计方案是根据板材安装的

施工流程，并同时考虑机器人的工作空间与承载能力，确定了基于平行四边形结构的双臂机器人构型。本

文根据该机构特点，运用几何法与D-H法相结合的方法进行了正运动学的分析，根据正运动学公式计算

出了机械臂的可达工作空间。利用改进后的粒子群算法进行了冗余机械臂位置控制部分逆运动学计算并基

于灵活性能指标对机械臂进行了参数优化，为后续的详细设计与控制奠定基础。

关键词：板材安装；机械臂；运动学；灵巧度

中图分类号：TP24文献标志码：A文章编号：1009-0134(2022)09-0058-06

0引言近年来，随着我国城镇化速度的加快，玻璃幕墙作为

大型建筑物的重要外部装饰部分，使用越来越广泛[12]。但

建筑机器人最早出现于20世纪80年代，由日本清水公

[1]此类玻璃幕墙多数为板型（即板材）存在着质量大、尺寸

司研发的钢梁防火层喷涂SSR系列机器人。近年来，国

大等问题，且在安装过程中需要大量施工人员通过建设脚

外为了提高建筑施工中的工作效率，有效降低成本，改善

手架等设施安装[13]。这种安装方式效率偏低、施工人员劳

施工条件，研发出面向不同施工工艺的建筑机器人。葡萄

[2]动强度大，极易发生意外事故。因此研发一款大型板材安

牙里斯本大学基于ABB工业机器人研制了一款将不同比

装机器人具有重要意义。

例的混凝土和软木混合物作为材料的3D打印机器人。瑞士

[3]

苏黎世联邦理工学院研发的In-situFabricator砌墙机器1混联机械臂结构设计

人系统是一套用于非特定环境下进行砌筑工作的砌墙机器

1.1板材安装机器人施工工艺

[3]

人系统。美国南加州大学Khoshnevis教授提出的轮廓成

机器人在进行安装板材时，为了便于安装，一般是先

型工艺（Contourcrafting）理念使得将大型建筑结构与