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第6章

控制系统计算机辅助设计

采用MATLAB，不仅可以解决控制系统的分析问题，还能解决控制系统的设计问题，并使设计过程大大简化，大大提高设计效率。本章将详细介绍如何利用MATLAB提供的功能函数进行控制系统的设计。从内容安排上，本章将分别介绍工程上几种常见的控制系统设计方法及其基本原理、设计步骤和相应的MATLAB功能函数，然后分别以实例介绍控制系统的具体设计过程，并对设计结果进行校验和MATLAB仿真。

概述本章介绍控制系统中的计算机辅助设计，即在给定受控对象数学模型和系统性能指标的条件下，采用MATLAB函数工具，设计一个能够达到给定性能指标的控制器(又称为校正器或者调节器)，也就是确定控制器的结构与参数。这里，受控对象数学模型主要是指传递函数和状态空间表达式；系统性能指标主要包括频域指标(含增益裕量、相位裕量、剪切频率等)、时域指标(含稳态误差、静态误差系数K、超调量、峰值时间、调节时间等)、最优控制中的线性二次型指标等。本章要设计的控制器主要包括常用的超前/滞后校正器(包括超前校正器、滞后校正器、滞后-超前校正器)、比例积分微分(PID)控制器(包括P、PI、PD、PID四种控制器)和线性二次型状态反馈最优控制器。设计超前/滞后校正器主要采用Bode图设计法，设计PID控制器主要采用Ziegler-Nichols经验整定公式，最优控制器设计主要是求解代数黎卡提(Riccati)方程。设计工具就是MATLAB提供的有关控制系统分析和设计的功能函数。

概述单位负反馈闭环控制系统的基本结构如图6.1所示。图中控制器Gc(s)就是要设计的控制器，可以是超前/滞后校正器或者是PID控制器。

超前/滞后校正器的Bode图设计超前/滞后校正器的Bode图设计主要就是根据开环系统传递函数、剪切频率及其相位裕量、-180°相位穿越频率及其增益裕量来进行设计。1对于单位负反馈系统，其开环传递函数为，设在处，若系统开环频率特性的幅值=1，在Bode图中即，则称为系统的剪切频率或者叫0dB线穿越频率。Bode图如图6.2所示，相位裕量定义为(6.1)2式中，表示系统开环频率特性在处的相位角。3设在处，若系统开环频率特性的相位角=－180°，则角频率称为-180°相位穿越频率。Bode图如图6.2所示，增益裕量幅值定义为(6.2)4

超前/滞后校正器的Bode图设计增益裕量幅值用分贝(dB)表示为(6.3)在系统的开环频率特性中，通常用相位裕量和增益裕量来描述系统的相对稳定性。根据自动控制理论，若相位裕量(＞0)越大，系统的相对稳定性越好，如图6.2(a)所示；若，系统处于临界稳定状态；若＜0，系统是不稳定的,如图6.2(b)所示。系统相位裕量表示使系统达到临界状态所需要的附加相移。若增益裕量(＞0)越大或者越小，系统的相对稳定性越好，如图6.2(a)所示；若增益裕量=0或者=1，系统处于临界稳定状态；若增益裕量＜0或者＜1，系统是不稳定的，如图6.2(b)所示。图6.2Bode图

超前/滞后校正器的Bode图设计一.超前校正器的Bode图设计1.超前校正器的基本特性超前校正器的等效RC电路如图6.3所示，该电路的传递函数可为(6.4)式中阻抗容易看出，总是小于1。那么，超前校正器的一般公式为(6.5)超前校正器的幅频特性和相频特性分别为