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旋转与平移课件

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基础概念解析数学表达形式实际应用场景

010203

教学演示方法学生练习设计扩展知识关联

040506

01

基础概念解析

Chapter

旋转与平移的定义

旋转定义

0物体围绕一个点或一条轴线作圆周运动，如地球绕地轴

1旋转。

平移定义

0在同一平面内，图形沿某一方向移动一定的距离，其形

2状和大小不发生改变。

几何变换的区别与联系

0102

旋转与平移的区别几何变换的联系

旋转是图形绕某点或轴线运动，平移是图形沿某一方向旋转和平移都是几何变换的形式，它们可以相互转化，

直线移动。如通过多次旋转或平移可以实现复杂的图形变换。

变换中的关键要素

旋转的关键要素平移的关键要素

旋转中心、旋转角度和旋转方向。平移的方向和距离。

02

数学表达形式

Chapter

坐标系下的变换公式

平移变换公式旋转变换公式

在二维坐标系中，平移变换可以通过在x和y方向上分别在二维坐标系中，旋转变换可以通过旋转矩阵实现。公

增加或减少一个常数来实现。公式为：x=x+Tx，式为：x=xcosθ-ysinθ，y=xsinθ+ycosθ，其中(x,y)

y=y+Ty，其中(Tx,Ty)为平移量。为原坐标，(x,y)为旋转后的坐标，θ为旋转角度。

矩阵表示法

平移矩阵

0平移变换可以表示为矩阵形式，即

1[10Tx;01Ty;0

01]，其中Tx和Ty分别为x和y方向上的平移量。

旋转矩阵

0旋转变换可以表示为矩阵形式，即

2[cosθ-sinθ0;sinθ

cosθ0;001]，其中θ为旋转角度。

变换参数的实际计算

平移参数计算旋转参数计算

在实际应用中，平移参数可以旋转参数可以通过计算两个坐

通过计算两个坐标系之间的偏标系之间的夹角来确定。例如，

移量来确定。例如，在图像处在机器人控制中，可以通过计

理中，可以通过计算两幅图像算机器人手臂与目标物体之间

之间的中心点偏移量来确定平的夹角来