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自动化技术

刚柔耦合仿螽斯跳跃机器人结构设计与性能分析

李辉，沈晨普，刘进福

（常州工业职业技术学院，江苏常州，213164）

基金项目：常州市应用基础研究计划（中补助）（C；常州大学高职教育研究院课题（CDGZ2023040）。

摘要：分析了直翅目昆虫-螽斯跳跃后足的生理结构，指出其腿部肌腱-半月板-骨骼刚柔耦合结构是实现高效率跳跃的关键因素，基于仿生

学原理，以扭簧模拟半月板结构，以拉簧模拟肌腱机构，设计了一种刚柔耦合仿螽斯跳跃机构构型，从运动学角度进行分析，证实了设计

的合理性。进一步的，设计了以缺齿齿轮作为触发机构的仿螽斯跳跃机器人，利用虚拟样机技术进行了动力学仿真，验证了其高爆发效果

和优良的跳跃性能，并分析了弹簧弹性系数对其跳跃高度的影响。

关键词：仿螽斯跳跃机器人；刚柔耦合；结构设计；动力学仿真

中图分类号：TP242.3  文献标识码：A

高效跳跃是运动机器人有待发展的一种特殊能力，与传由屈肌和伸肌两块肌肉组成，均跨过膝关节连接到胫骨上，

统的轮式、履带式移动机器人相比，跳跃机器人着地点离散，其中屈肌负责将胫骨向股骨折叠，伸肌则通过延伸将胫骨弹

越障能力强，具有灵活高效的机动能力，这些特性使其在射出去。实现跳跃的另一关键要素为附着在膝关节上的半月

非结构化应用环境中显示出巨大的优势，在诸如反恐作战、板结构，膝关节弯曲时半月板作为弹簧结构存储能量。半月

抢险救灾、考古探测甚至星际探索等领域具有广阔的应用前板和伸肌是跳跃过程中存储能量的主要介质，据统计，大约

景，特别是在星际探索领域，在月球和火星等低重力环境下，57%的能量存储在半月板中，43%的能量存储在伸肌结构中。

跳跃运动能发挥更大的优势[1-2]。大自然中，动物常用跳跃

运动来跨越数倍于自身尺寸的障碍物，因此，以生物运动为

灵感设计跳跃机器人，是一种行之有效的开发策略。

跳跃的实现需要在短时间内释放大量的能量，即需要极

大的瞬时功率，安特卫普大学在研究叶猴的跳跃能力后，发

现其腿部肌肉提供的功率并不足以实现跳跃，并进一步提出

由叶猴独特的腿部骨骼结构和肌肉－肌腱柔性驱动构成的

刚柔耦合构型，实现了其跳跃过程中的功率放大[3]。加州大

学伯克利分校依据叶猴的功率放大原理，开发出跳跃机器人

Slato，实现了11.5倍的功率放大比[4]。直翅目昆虫的跳跃

机构通常由骨骼、半月板和肌腱组成，先天性的刚柔耦合构图1 螽斯身体形态

型是其跳跃中功率放大的基础。为了在机器人上应用这种原根据螽斯的骨骼构型和肌肉驱动原理（见图2），设计

理，上述研究中无一例外地利用了弹性元件，通过能量积蓄、出仿螽斯跳跃机构方案，为了使仿生机构具有结构简单、控

瞬放以实现跳跃的原理。但目前研究主要是对昆虫跳跃机构制方便特点，将机构简化为由旋转铰链连接的股杆、腿杆和

的直接模仿。其中的刚柔耦合机理需进一步揭示，以使跳跃足杆三部分组成，三部分均设计为刚性杆。为了体现螽斯后

仿生研究可由机构模仿发展为对原理的自主应用。足中骨骼－肌肉的刚柔耦合作用，在膝关节B处设置储能扭

力弹簧，模拟螽斯的半月板机构，为了提高储能量，同时也

1仿螽斯跳跃机构模型建立

为了模拟屈肌的对机构的柔性驱动作用，在股杆和腿杆之间

常见的直翅目昆虫包括螽斯、蝗虫、蟋蟀等，其身体结设置储能拉伸弹簧（见图3）。驱动方面，在股杆上设置驱

构十分相似。以螽斯为例，拥有三对足和两对翅膀，运动方动电机，通过刚性绳连接到胫杆上，刚性绳模拟了伸肌对胫

式包括爬行、跳跃和飞行，多样化的运动形式使其能够适应杆的刚性驱动作用，但未能体现出柔性和储能作用，这样做

复杂的生存环境，螽