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聊城大学汽车与交通工程学院例已知开环传递函数试绘制其根轨迹图。解：1.起点p1=0,p2=－1,p3=－2,n=3终点趋于无穷远处零点m=02.实轴上[-1,0],(-∞,-2]之间为根轨迹段3.渐近线n-m=3条倾角交点第29页，共53页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院解得s1=-0.423(分离点)s2=-1.58(略去)4.分离点5.与虚轴交点D(s)=s(s+1)(s+2)+K1=0或s3+3s2+2s+K1=0(1)用劳斯判据求解第30页，共53页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院s312s23k1s1s0k1D(s)=s3+3s2+2s+k1=0第31页，共53页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院(2)令特征方程中的s=jw,然后令其实部、虚部分别等于零。D(s)=s3+3s2+2s+k1=0(jw)3+3(jw)2+2(jw)+K1=0化为(K1－3w2)+jw(2－w2)=0根轨迹与虚轴交点第32页，共53页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院-6-5-4-3-2-1012-4-3-2-101234-1-20xxxK1=6?jws第33页，共53页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院8.闭环极点的和与积系统特征方程(nm时)为第34页，共53页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院例已知与开环传递函数相对应的根轨迹与虚轴的交点，求交点处的临界K1值及第三个特征根。解系统特征方程为s3+3s2+2s+K1=0得s3=－3K1也可以用幅值条件求得。第35页，共53页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院根轨迹绘制举例【例1】已知开环传递函数,试绘制根轨迹。解（1）?p1=0，p2=-3,p3,4=-1±j，无开环零点。（2）?根轨迹分支数n=4条。（3）?在实轴上[-3,0]之间为根轨迹段。（4）?渐近线n－m=4条。第36页，共53页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院(5)由特征方程求分离点。解得根为s1=-2.3,s2,3=-0.73±j0.37(6)求出射角由对称性知qp4=71.60经验证s1是分离点；分离角为±90°第37页，共53页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院(7)求根轨迹与虚轴的交点。特征方程s4+5s3+8s2+6s+K1=0s418K1s356s234/5K1s1s0K1辅助方程(34/5)s2+K1=0,令s=j?，K1=8.16代入上式，求得?=±1.1处,对应的K1=8.16。根轨迹如下图。第38页，共53页，星期日，2025年，2月5日自动控制原理四聊城大学汽车与交通工程学院第1页，共53页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院§4-1根轨迹的基本概念根轨迹——当系统的某个参数（如开环增益K）由零变到无穷时，闭环特征根在S平面上移动的根轨迹。设控制系统如图示：第2页，共53页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院第3页，共53页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院分析:1.k1变化时,根轨迹均位于左半s平面,系统恒稳定.2.根轨迹有两条,两个起点s1=0,s2=－23.0k11时,闭环特征根为负实根,呈过阻尼状态.第4页，共53页，星期日，2025年，2月5日聊城大学汽车与交通工程学院4.K1=1时,闭环特征根为一对重根,系统为临界阻尼系统.5.1k1∞时,闭环特征根为共轭复根,响应为衰减振荡.6.开环增益K可由根轨迹上对应的k1值求得.k1