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模块化机械臂路径规划算法在闭环施工系统中的应用
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3主要研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.1模块化机械臂系统分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1.1机械臂模块化设计理念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.1.2机械臂运动学与动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.2路径规划问题定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.2.1路径规划基本要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.2.2行程计算与优化目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.3闭环施工系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.3.1系统架构与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.3.2施工环境特点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
基于模块化特征的路径规划算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.1搜索空间表示与简化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.1.1构造环境地图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.1.2可行区域提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.2基于图搜索的路径生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.2.1节点构造方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2.2常规图搜索算法改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.3考虑机械臂结构的优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.3.1模块连接顺序规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.3.2运动干涉避免机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
算法在闭环施工系统中的实现与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
4.1系统开发平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
4.1.1硬件集成方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
4.1.2软件框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
4.2算法嵌套与任务调度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
4.2.1规划器接口设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
4.2.2动态任务分配策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
4.3仿真环境下的性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
4.3.1仿真场景构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
4.3.2规划效率与路径质量分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
4.4实际施工环境测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
4.4.1测试方案与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
4.4.2结果分析与对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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