工业机器人离线编程与仿真教学课件任务4 碰撞监控与TCP跟踪.pptxVIP

碰撞监控功能的使用工业机器人离线编程与仿真

轨迹曲线与路径创建目标点调整与轴配置程序优化与仿真运行123项目4工业机器人离线轨迹编程碰撞监控与TCP跟踪4

在仿真过程中，规划好机器人运行轨迹后，一般需要验证当前机器人轨迹是否与周边设备产生干扰。此外，在轨迹应用过程中，如焊接、切割等，机器人工具实体尖端与工件表面的距离需要保证在合理的范围之内，既不能与工件发生碰撞，也不能距离过大，从而保证工艺要求。在RobotStudio软件的“仿真”功能选项卡中有专门用于检测碰撞功能“碰撞监测”。任务4碰撞监控与TCP跟踪【任务描述】

1.创建碰撞监控4.4.1碰撞监控功能的使用（1）“仿真”功能选项卡中，单击“创建碰撞监控”，创建“碰撞检测设定_1”，如图4-34所示。

1.创建碰撞监控（2）展开“碰撞检测设定_1”,显示ObjectsA和ObjectsB，如图4-35所示。碰撞集中包含ObjectsA和ObjectsB两组对象，需要将检测的对象放入两组对象中，从而检测两组对象之间的碰撞。当ObjectsA内任何物体与ObjectsB内任何物体发生碰撞时，此碰撞将显示在图像视图里并记录在输出窗口中，从而实现碰撞监控。一个工作站可以设置多个碰撞集，但每一个碰撞集仅能包含两组对象。本任务中需要检测机器人用工具、待加工工件、工作站平台是否会发生碰撞。

（3）在“布局”窗口中，鼠标左键单击需要检测的对象，将其拖到对应的组别，如图4-36所示。1.创建碰撞监控

用鼠标右键单击“碰撞检测设定_1”，选择“修改碰撞监控”，“修改碰撞设置”对话框，如图4-37、4-38所示。2.设置碰撞参数

（1）在本任务中采用系统中默认的参数，然后手动拖动工具LaserGun与工件发生碰撞，如图4-39所示。3.工作站碰撞监控

（2）将“接近丢失”设定为1mm，则在仿真运行过程中可以监控机器人工具与待加工工件之间的距离是否过远，若过远，则不显示接近丢失颜色；当两者距离小于设定值时，提示接近丢失颜色。同时，若工具与待加工工件、工作台之间发生碰撞，则显示碰撞颜色。如图4-40所示。3.工作站碰撞监控

TCP跟踪功能的使用工业机器人离线编程与仿真

任务4碰撞监控与TCP跟踪1.设置TCP参数4.4.2TCP跟踪功能的使用（1）在“修改碰撞设置”中，取消“启动”框的勾选，关闭“碰撞监控功能”，如图4-41所示。

（2）为了便于观察和记录TCP轨迹，先隐藏工作站中的所有目标点和路径。在“基本”功能选项卡中，单击“显示/隐藏”，取消勾选“全部目标点/框架”“全部路径”，如图4-42所示。1.设置TCP参数4.4.2TCP跟踪功能的使用

（3）单击“仿真”选项卡中的“TCP跟踪”，如图4-43所示。

（4）“TCP跟踪”对话框设置如下。单击勾选“启用TCP跟踪”，设定“基础色”为红色，勾选“信号颜色”，单击“...”，选择“当前Wobj中的速度”，单击“使用副色”，颜色设为黄色，将“当信号为”设为“高于”、“350.00”，如图4-44所示。1.设置TCP参数

（5）在“仿真”功能选项卡中单击“播放”，开始记录工业机器人运行轨迹，并监控工业机器人运行速度是否超出限值，如图4-45所示。2.TCP功能的使用

（6）工业机器人运行完成后，可根据记录的工业机器人运行轨迹进行分析，完成后的界面如图4-46所示。

2.TCP功能的使用（7）若想清除记录的轨迹，可在仿真监控对话框中选择“清楚TCP轨迹”即可。如图4-47所示。

结论项目通过机器人激光切割工作站的创建介绍了机器人离线编程的基本方法、离线轨迹目标点调整的方法、离线程序的优化方法、碰撞监控与TCP跟踪的使用方法。该项目体现了离线编程的优势，解决了扫描法无法克服的困难。