工业机器人离线编程与仿真教学课件任务3 工作站逻辑设定.pptxVIP

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Smart组件创建动态输送链Smart组件创建动态夹具逻辑功能设定123项目5工业机器人码垛工作站仿真

任务3逻辑功能设定5.3.1查看程序与I/O信号（1）在“控制器”功能选项卡下单击“配置”下拉列表，选择“I/OSystem”，双击“Signal”，可以查看已定义的信号，如图5-54所示。

5.3.1查看程序与I/O信号（2）单击“RAPID”功能选项卡，在“控制器”窗口，依次展开“RAPID”—“T_ROB1”，然后双击MainMoudle，可以看到本项目中的程序，如图5-55所示。

任务3逻辑功能设定5.3.2设定工作站逻辑（1）在“仿真”功能选项卡中，单击“工作站逻辑”，选择“设计”标签，在“System24”系统组件中，单击“I/O信号”下拉菜单，依次添加“diBoxInPos”、“diVacuumOK”、“doGripper”三个信号，如图5-56所示。

5.3.2设定工作站逻辑（2）建立信号连接，“SC_InFeeder”与“System24—doBoxInpos”连接，“System24—diVacuumOK”与“SC_Gripper—doVacuumOK”连接，“System24—doGripper”与“SC_Gripper—diGripper”连接，如图5-57所示。工业机器人端的控制真空吸盘动作信号与Smart夹具的动作信号相关联，Smart输送链的产品到位信号与工业机器人端的产品到位信号相关联，Smart夹具的真空反馈信号与工业机器人端的真空反馈信号相关联。

任务3逻辑功能设定5.3.3仿真运行（1）单击“仿真”功能选项卡中的“I/O仿真器”，在“选择系统”中找到“SC_InFeeder”，单击播放，单击一次“diStart”，如图5-58所示。

5.3.3仿真运行（2）通过步骤1，我们看到输送链前端产生复制品，并沿着输送链运动，复制品到达输送链末端后，工业机器人收到产品到位信号，就将其拾取起来放置到右侧托盘上，依次循环直至码垛两层10个产品后，工业机器人回到等待位置，单击“停止”，则所有复制品会自动消失，仿真结束，如图5-59所示。本任务中程序的基本流程为：工业机器人在输送链末端等待，产品到位后将其拾取，放置在右侧托盘上，垛型为常见的“3+2”，即竖着放2个产品，横着放3个产品，第二层位置交错放置，托盘上放置10个产品后，工业机器人回到等待位置执行等待命令，仿真结束。