S7-200SMART案例分析——PID控制（二）.docVIP

今天说一下PID的具体编程

配置完成后，再程序块向导中我们可以看到自动生成的两个程序块，我们调用程序块使用即可

具体程序块如何使用，我们可以按F1找到帮助文档，看下帮助文档中的内容

大家在学习任何软件的时候，都不要忽略帮助文档的重要性，帮助文档是开发软件的工程师写给使用者的说明书，可以说相当重要。

下面是PID的一个项目例子，

项目是使用模拟量输出控制比例阀开口的大小，反馈是电流，我们通过互感器采集实时电流大小，然后通过模拟量输入获取实时电流。

AIW0是模拟量输入

VD1010是设定值大小

M13.2是手自动切换

VD120是在手动状态下的输出量

自动运行的时候PID是自动调节的，根据我们设定的参数。当M13.2为假时，PyunID运行于手动状态。

VD1010可以看成是自动运行时的给定量，VD120可以看成是手动时的给定量。

在这个例子中，AIW0是电流值，我们没有转换成电流工程单位，所以AIW0的数值范围是0-32767

所以VD1010也必须是0-32767这个数值，我们知道给定值一般是触摸屏上我们直接设置电流大小，所以我们必须把电流，例如5A转换成0-32767然后赋值给VD1010才行。

具体转换公式需要看我们使用的互感器的规格，例如互感器的规格是0-100A，那么公式就是

VD1010=32767/100*触摸屏上设置的电流大小

VD120的设置范围是0.0-1.0，这个是比例关系，如果设置VD120为1.0,那么PID的输出就是32767，如果设置为0.5，那么PID的输出就是32767的一般。

VW7090就是输出，可以直接赋值给AQW0,来控制电机的转或者比例阀的角度。

PID的难点在于几个参数的调节，一般情况下，我们需要使用PID控制面板

?实时调整参数

?在调节参数中，启用手动调节，调节增益和积分世间，根据上面的实时曲线修改增益和积分，调整完毕后更新到CPU中即可。

一般第一次调整时，建议增益放小一点，例如0.5，积分时间不能太小，不然曲线会剧烈震动。

积分我们可以先设置成0.1，然后在增益不变的情况下，修改积分，等待曲线比较平滑后。我们改变增益，不改变积分。无论怎么调节，都不能同时调节两个参数。同时调节两个参数我们就无法判断当前状态下，是哪个参数影响曲线的。