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总第265期机械管理开发Total265

2025年第5期MechanicalManagementandDevelopmentNo.5,2025

结构设计DOI:10.16525/14-1134/th.2025.05.043

自移轨道式液压支架结构设计与动力学性能分析

闫跃文

（霍州煤电集团金能煤业有限公司，山西忻州035100）

摘要：为进一步提高煤矿井下设备列车运行质量，基于需求导向，并以四连杆相关理论为基础，结合已有研究经

验，设计一套自移轨道式液压支架机械结构，明确了该结构的整体设计方案以及具体部件设计要点内容。通过应用

Adams进行多体动力学仿真分析后确定，该液压支架结构能够实现设备列车按照既定轨迹的行进，并对出现偏离

的设备列车进行矫直操作，因此本次设计方案在理论上较为可行。

关键词：液压支架；结构设计；动力学性能

中图分类号：TD353文献标识码：A文章编号：1003-773X(2025)05-0121-03

0引言与后连杆之间的夹角；I为后连杆与双挑梁长度之比，

在煤矿矿井巷道运输作业中，设备列车是较为常

用的一类工具，随着煤矿开采规模的不断扩大，设备许范围。

列车规模也相应扩大，也随之带来了设备列车易受复2)对前连杆长度进行求解,结合图1中的几何关

杂作用力影响而出现运行方向偏离等问题，带来较高系以及四连杆原理,可基于如下方程组进行：

的安全风险。为有效规避上述风险问题,对设备列车ICE|=V(Xe-xi)2+(ye-yi)2,（2)

进行高质量的牵引则是需要重点考虑的一项内容。从式中:Xe=（u-v)/（ki-k2)，其中,u=(x?²-x2+yi²-y2)/2

既有经验来看，传统的绞车牵引钢丝绳拉动设备列车(x1-x2),v=(xi2-x:3+yi2-y2)/2(x1-x3),ki=(y1-y2)/(xX1-x2),

移动的方法已经存在一定局限,因此有必要进一步研k2=(y1-y3)(xi-x3);Ye=(u-v)k2/(ki-k2);Xi=|CB|cosαmax

究液压支架牵引装置，以解决实际问题。X2=CBlcosαmin,X3=|CBlcosα，其中,ICB|为双挑梁长度,mm;

1自移轨道式液压支架整体方案设计Yi=H-|FG|-sinαmax,Y2=h-|FG|-CBsinαmin,Y3=CDsinα+I

在综合分析已有研究文献的基础上，确定以四连sinβ，其中，h为轨道式支架的最小支撑高度，ICDI为

杆机构作为本次自移轨道式液压支架的设计模式,由前后连杆上铰点距离,mm。在此基础上,查阅相关资

此则需要首先对四连杆机构的相关参数限定条件进行料知,前连杆与后连杆长度比值通常在0.9~1.2之间，

分析，以作为液压支架整体方案设计的关键依据[11。据因此可进一步确定后连杆的几何尺寸允许范围。

此建立四连杆坐标图进行计算，具体如图1所示。3)对移动基座平面与后连杆下铰点距离进行求

(x1,Yi)解，以控制后连杆的位移轨迹，结合图1后确定计算

Y

AB(x3,ya)式如下：

FG|=H-|BD|Isinβ-|BDsinα,(3)

(X2,Y2)通过上述公式进行计算后，即可确定该四连杆模

D

e型的主要参数。在此基础上,参考已有的自移轨道式

EE