智能机器人技术导论-课件--第三章：机器人感知系统.pptxVIP

机器人感知系统;阿西莫夫机器人;感知系统;感知系统的构建;传感器采集的信息可分为以下5类。;1.视觉;2.触觉;3.听觉;4.嗅觉;5.味觉传感器;内传感器来监测自身情况，外传感器来监测外部环境。;1)内部传感器;2)外传感器;多传感器数据融合技术;无线传感器网络;机器人感知系统;距离感知;送餐机器人;机器人测距目的;1.声呐测距;声呐测距的原理;脉冲回波法公式;声呐测距的特点;2.红外测距;红外测距原理;红外测距的特点;3.激光扫描测距;三角扫描法;相位扫描法;若θ=2kπ,k=0,2,...两个波形将再次对准。因此只根据测得的相位移,无法区别反射光束与发射参考光束。因此只有要求,才有唯一解。把d=L+2d代人式(3),可得:

激光扫描测距传感器安装在可移动的物体上,每隔一定时间,扫描器在前方扫描一定的角度,并且每隔一定的角度采集得到障碍物的距离。这样便可以得到机器人周围的物理和空间环境。;激光扫描测距的特点;3.3位姿感知;3.3.1旋转位移测量

;电位器;直线型电位器;旋转型电位器;电位器的特点;光电编码器;光电编码器;光电编码器;绝对型光电编码器;绝对型光电编码器特点;相对型光电编码器;相对型光电编码器的特点;3.3位姿感知;姿态航向测量的必要性;航向姿态测量;磁罗盘;机械式磁罗盘;磁通门罗盘;霍尔效应;霍尔效应罗盘;磁阻式罗盘;电子罗盘;引入陀螺仪的必要性;陀螺;陀螺仪;角速度陀螺仪;3.4力觉感知;事例一;事例二;机器人作业;非接触式作业;接触式作业;应变式力觉传感器;力觉传感器的结构;力觉传感器的结构;力觉传感器的分类;腕力传感器;手指力觉传感器;3.5视觉感知;视觉图像;一、图像获取;二、图像处理;1.图像预处理;图像平滑;图像灰度修正;灰度图：用灰度表示的图像称作灰度图。

图像灰度修正：根据检测的特定要求对原始图像的灰度进行某种调整，使得图像在逼真度和可辨识度两个方面得到改善。

;2.图像分割;3.特征提取;特征提取的方法;方法二：图像区域分割，把图像中相同特征的区域提取出来，将该部分的轮廓定义为图像边界。

;4.图像识别;三、图像理解;视觉图像的应用;3.5.2视觉系统;视觉系统;视觉系统的组成;1.光源;2.镜头;3.相机;4.图像采集卡;5.图???处理;视觉系统的特点;视觉系统的应用;军事领域;工业领域;民用领域;3.6听觉感知;听觉感知技术;听觉感知系统;一、语音采集——拾音器;麦克风是一种声电转换器，其主要功能是将收集声音信号经声电元件转换后上产生相应的模拟音频电信号。

;一、语音采集——采样;语音的构成和基本参数;猜一猜;二、语音识别——预处理;分帧加窗;端点检测;二、语音识别——特征提取;特征参数的选取要求;特征参数的分类;二、语音识别——模型训练、模式匹配;3.7嗅觉和味觉感知;生物嗅觉;机器人嗅觉系统;气体传感器;嗅觉机器人;气体源搜索;气体源的定位;气体源的识别;机器人嗅觉的应用;味觉传感器;机器人味觉系统;味觉传感器;味觉模式识别法;机器人味觉的应用;3.8多传感器数据融合;1、多传感器数据融合——目的、原理;2、数据融合的层次;低层——数据级融合;中层——特征级融合;高层——决策级融合;3、数据融合过程;4、数据融合的关键技术;5、数据融合算法;6、多传感器数据融合的作用