并联机器人几何误差与静态变形一体建模与辨识方法.pdfVIP

摘要

自重或负载较大的并联机器人易在末端产生静态变形，针对并联机器人加工

装配产生的几何误差与受力导致的静态变形耦合作用影响机器人定位精度的问

题，本文基于有限瞬时旋量理论开展并联机器人几何误差和静态变形的一体标定

研究，提出并联机器人几何误差与静态变形参数的同步辨识和补偿方法，设计并

开发并联机器人一体标定软件。全文主要成果如下：

(1)并联机器人一体误差建模。基于有限瞬时旋量理论，揭示几何误差与静

态变形的数学物理本质，分析两类误差在关节空间的作用规律并进行耦合叠加，

建立关节空间的一体误差映射模型。根据串联支链误差累加的特性，构建关节空

间一体误差向支链空间一体误差的映射关系。基于此，考虑并联机构各支链的运

动协调特性，揭示机构空间几何误差与静态变形的传递规律，实现两类误差在机

构空间的耦合叠加，获得并联机器人几何误差与静态变形的一体映射模型。此方

法突破了现有建模方法直接将两类误差线性叠加导致模型无法完整揭示误差作

用规律的问题，且静态变形考虑零件的六维刚度与柔度矩阵，误差刻画更精准。

(2)并联机器人一体误差同步辨识和补偿。冗余误差导致误差辨识矩阵条件

数过大、影响辨识精度。基于几何误差与静态变形的数理本质，开展同类型内和

不同类型间的冗余误差分析。冗余几何误差划分为链内冗余和链间冗余两类，根

据两类冗余误差的作用规律提出了冗余几何误差的解析分离算法。冗余静态变形

参数难以直接辨别，借助误差辨识矩阵秩计算识别辨识矩阵线性相关列。不同类

型间的冗余误差判别同样采取矩阵秩判别方式，由此获得仅包含独立几何误差与

静态变形的辨识模型，提高误差辨识值的鲁棒性和准确性。提出了误差等效转换

的补偿方法，利用两类误差辨识值计算驱动关节的等效运动量，实现不改变控制

系统参数的高精度误差补偿。以磨切一体加工机器人为对象开展一体标定仿真与

实验，验证了精度标定考虑静态变形的必要性，以及一体标定方法的有效性与可

行性。

(3)一体标定软件设计与开发。基于并联机器人一体标定方法划分标定软件

的基本功能模块，在原有运动学标定软件的基础上引入静态变形建模模块以及冗

余误差剔除模块。以C++为基本编程语言，搭配QT和MySQL数据库等工具完

成标定软件的设计与开发。以Stewart机构为算例，开展标定软件的测试分析，

验证一体标定软件的通用性和有效性。

关键词：并联机器人，有限瞬时旋量理论，误差建模，误差辨识

ABSTRACT

Parallelrobotswithhighself-weightorheavyloadsarepronetostaticdeformation

attheendeffector,whichaffectsthepositioningaccuracyoftherobotduetothe

couplingeffectbetweengeometricerrorscausedbyprocessingandassemblyofparallel

robotsandstaticdeformationcausedbyforce.Inthisthesis,anintegratedcalibration

studyofgeometricerrorsandstaticdeformationofparallelrobotsisconductedbased

onthefiniteandinstantaneousscrewtheory.Asynchronousidentificationand

compensationmethodforgeometricerrorsandstaticdeformationparametersofparallel

robotsisproposed,andanintegratedcalibrationsoftwareforparallelrobotsisdesigned

anddeveloped.Themainresultsareasfollows:

(1)Integratederrormodelin