变刚度仿生软体手结构设计与性能研究.pdfVIP

摘要

软体机械手具有不易损伤物体和人机交互安全等优势，在操作易碎物体和非

结构化环境中具有广阔的应用前景。为增加软体手的工作模式，拓展软体手的应

用，本文以变刚度仿生软体驱动器为研究对象，对其结构设计、理论建模、仿真

分析以及变刚度仿生软体手的实验测试等方面开展了研究。主要工作如下：

基于人体手指关节运动学原理以及手指关节的运动形式，提出了一种基于双

腔室结构和单腔室结构上下布置的软体驱动器结构，通过向双腔室结构中不同腔

室内充气，驱动器可实现左右摆动。利用驱动器反向弯曲原理，提出了一种在驱

动器底部增加腔室实现主动变刚度的设计方案。通过控制底部腔室内的气压可改

变驱动器的弯曲角度，实现主动变刚度。基于该软体驱动器设计了一种结构紧凑、

刚度可变且能实现抓取、旋转以及平移等多种工作模式的软体手。

基于超弹性材料的本构模型，建立了腔室侧壁膨胀的理论模型，结合软体驱

动器膨胀腔室间的几何关系和力矩平衡原理，推导出输入气压与驱动器的弯曲角

度的关系表达式，输入气压与零弯曲角下的顶端输出力之间的关系表达式。通过

仿真和实验分析，表明所建立的理论解析模型预测的结果差异在15%以内，所建

理论模型为驱动器性能分析和结构设计提供了理论依据。

利用有限元仿真分析了软体驱动器的性能。通过分析，选定Yeoh模型为超

弹性材料的本构模型。研究了不同结构尺寸、底层厚度、单双腔室结构以及变刚

度装置对软体驱动器弯曲角度和顶端输出力的影响，以此为依据完成了对软体驱

动器的结构改进和参数确定。

搭建了实验平台，对软体驱动器的弯曲角度、顶端力以及变刚度特性等性能

进行了分析。结果表明，软体驱动器的侧向偏转角度可达±15°，正向弯曲角度可

达0°-270°，顶端力最大可达1.5N。相同弯曲角度下，变刚度驱动器的顶端力可

增大至原驱动器的3倍。为更好地控制软体手指，对手指的顶端输出力进行了闭

环反馈控制实验。此外，对软体手的抓取、旋转以及平移等多种工作模式进行了

实验，结果表明软体手可以较好地在三种工作模式间自由转换。

关键词：软体驱动器，仿生软体手，变刚度特性，理论模型，性能分析

I

ABSTRACT

Softhandshavetheadvantagesofnoteasytodamageobjectsandman-machine

interactionsafety.Ithasbroadapplicationprospectsintheoperationoffragileobjects

andunstructuredenvironment.Inordertoincreasetheworkingmodeandexpandthe

applicationofsofthand,thevariablestiffnesssoftactuatorwastakenastheresearch

object,anditsstructuredesign,theoreticalmodeling,simulationanalysisand

experimentaltestingwerestudied.Themainworkisasfollows:

Basedontheprincipleofkinematicsofhumanfingerjointsandthemotionforms

offingerjoints,asoftactuatorstructurebasedondoublechamberstructureandsingle

chamberstructurewasproposed.Byinflatingdifferentchambersinthedoublechamber,

theleftandrightmovementcanber