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总第266期机械管理开发Total266

2025年第6期MechanicalManagementandDevelopmentNo.6,2025

技术应用D0I:10.16525/14-1134/th.2025.06.100

基于模糊PID控制的除草机器人运动控制方法分析

杨薇薇

（福建船政交通职业学院，福建福州350007)

摘要：基于模糊PID算法对除草机器人的运动控制方法进行了分析，以模糊控制系统作为PID控制器中比例、

积分、微分三个变量的权重系数；通过对输入量的模糊化、模糊推理以及清晰化等步骤动态调整权重系数矩阵，提

高除草机器人在作业过程中的运动控制精度。分别对模糊PID算法以及在除草机器人上的运动控制仿真进行分

析。结果表明：基于模糊PID控制算法提出的除草机器人运动控制方法可以有效提高除草机器人自动化作业过程

中的控制精度。

关键词：模糊PID；模糊控制系统；PID控制器；权重系数；控制精度

中图分类号：TP242.2文献标识码：A文章编号：1003-773X（2025)06-0280-03

0引言重系数矩阵，根据除草机器人与目标路径之间的状态

近年来，随着“智慧农业”的持续发展[1-3]以及机量，利用本文提出的关于路径跟踪方面的运动控制方

器人技术的快速发展，越来越多的高校以及科研单位法提高除草机器人的控制精度。

1

对农业机器人相关的技术展开了研究，如：苹果采摘模糊PID算法

机器人、除草机器人、喷药机器人等。农业机器人凭借1.1模糊控制器设计

作业效率高、可长时间高强度作业等一系列优点成为如图1所示，模糊控制器主要有三部分组成，分

了一些恶劣环境中作业的首选。现阶段，由于人力成别是：模糊化模块（利用隶属度函数对输人量进行模

本越来越高，相对机器人作业来说效率较低，且利用糊化）、模糊推理模块（利用模糊规则库进行模糊推

人工进行农业作业时无法长时间持续作业，因此，在理)以及清晰化模块（利用隶属度函数进行）。

农业种植、培育以及收获过程中如果继续采用传统的11一1

1

人工方式会大幅提高成本支出。采用机器人进行农业

1

一

一

相关的工作则可以有效提高作业效率、降低人工成本一

一规1

的支出，且可以实现长时间高强度的农业作业