刚体的转动一2009.pptVIP

*第四章刚体的转动4-1刚体的定轴转动一、刚体运动的基本形式刚体：受力时不改变形状和体积的物体。特点：在任意时刻，刚体中所有点的位移、速度、加速度都相同，故可用其中一点的运动代表整体的运动，即可视为一质点运动。用质心代表刚体的平动刚体平动质点运动平动当刚体内所有点都绕同一直线作圆周运动，则称刚体作转动，该直线称转轴。定轴转动的特点：所有点都具有相同的角位移、角速度、角加速度.这些角量也称刚体的角量。转轴转轴瞬时转轴固定转轴非定轴转动定轴转动转动（定轴、非定轴）刚体的一般运动质心的平动绕质心的转动+刚体的平面运动角坐标和角位移是矢量，方向用右手螺旋法则确定。角速度方向：右手螺旋法则确定。二.刚体定轴转动的描述转动平面xOP??rv角位置：角位移：定轴转动----角速度仅有沿转轴的两个方向。用正负号表示方向加速转动方向一致;减速转动方向相反角加速度方向与相同。角加速度角量与线量的关系o刚体绕定轴作匀变速转动质点匀变速直线运动刚体匀变速转动与质点匀变速直线运动公式对比方向如图方向如图1、力在转动平面内2、力不在转动平面内4-2力矩转动定律转动惯量一、力对转轴的力矩P*O转动平面质点动力学问题刚体动力学问题?(2)若有n个力作用在刚体上，且都在转动平面内，则合力矩为各力矩的代数和;例如(1)对轴的力矩只有两个方向，规定了正方向后，可用正负号表示力矩的方向;讨论：(3)刚体内质点间的内力对转轴的合力矩为零，即合内力矩为零。TTTT(3)刚体内质点间的内力对转轴的合力矩为零，即合内力矩为零。O与共线，内力总是成对出现，内力矩也成对出现，对i,j两个质点，内力矩之和为故内力矩之和为零对?mi用牛Ⅱ：二、定轴转动定律zOrifiFi?mi?i?i切向分量式为：外力矩内力矩合内力矩：合外力矩：对所有质点求和：转动惯量转动惯量所有的外力对定轴z轴的力矩的代数和刚体对z轴的转动惯量和角加速度讨论刚体定轴转动的转动定律:刚体绕定轴转动时，其角加速度与刚体所受的对轴的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比。2.合外力矩、转动惯量和角加速度都是相对于同一转轴而言的。1.与地位相当，m反映质点的平动惯性，J反映刚体的转动惯性。3.力矩和角加速度都是矢量，方向沿转轴，对定轴转动只有两个方向，所以都可用正负号表示方向。定义三、转动惯量的计算质量离散分布质量连续分布质量为线分布质量为面分布质量为体分布线分布面分布?为质量的线密度?为质量的体密度?为质量的面密度体分布Z决定刚体转动惯量的因素①刚体的质量;③转轴的位置。②质量的分布；(1)J与刚体的总质量有关例如两根等长的细木棒和细铁棒绕端点轴转动惯量LzOxdx,dmm(2)J与质量分布有关例如圆环绕中心轴旋转的转动惯量ROdm取轴处为原点建立一维坐标系如图所示，dm=λdxROdm盘由许多环组成本例转动惯量与h无关。所以，实心圆柱对中心轴的转动惯量也是。xyzrdr例如圆环绕中心轴旋转的转动惯量例如圆盘绕中心轴旋转的转动惯量（3）J与转轴的位置有关。哪种握法转动惯量大？mLxL/2L/2对z轴：对z轴：前例中Jz----相对质心轴的转动惯量，Jz----相对通过棒端的轴的转动惯量。两轴平行，相距L/2，有：推广:若有任一轴与过质心的轴平行且相距d，刚体对其转动惯量为:,称为平行轴定理。故通过质心轴的转动惯量最小四.关于转动惯量几个定理平行轴定理COmLxL/2L/2对于薄板刚体,薄板刚体对z轴的转动惯量等于对x轴的转动惯量与对y轴的转动惯量之和ACB垂直轴定理转动惯量的叠加mirixyzyixiO任何转动惯量都可以写成总质量与一个长度平方的乘积，即：回转半径任意刚体的回转半径式中:J是刚体关于某一轴的转动惯量。o例:G不是质心