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智能附着装备的构型优化与轨迹控制技术研究
目录
一、文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.4技术路线与方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.5创新点与预期成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
二、智能附着装备构型优化理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.1装备构型特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.2优化模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.2.1目标函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.2.2约束条件界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2.3多目标协同优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.3智能优化算法选取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.3.1遗传算法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.3.2粒子群算法改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.3.3混合优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.4构型优化仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
三、智能附着装备轨迹控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.1轨迹规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.1.1动态路径生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.1.2避障策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.1.3能耗最优轨迹．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.2控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.2.1分层控制模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.2.2反馈机制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
3.2.3实时性保障措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
四、系统集成与实验分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
4.1硬件平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
4.1.1传感系统配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
4.1.2执行机构选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
4.1.3计算单元集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
4.2软件系统开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
4.2.1上位机程序设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
4.2.2下位机算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
4.2.3通信协议制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
4.3综合性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88
4.3.1构型优化效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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